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共同點是均能完成異形瓶子從一列輸送變成多列輸送，采用了伺服電機的精確運行功能。不同點方法1比方法2的機械機構和控制方法復雜，方法1的輸入整理速度比方法2快，方法1沒有改變瓶子的輸送方向，方法2改變了瓶子的輸送方向，方法1比方法2的設備布局簡單。

抓瓶裝箱主要由驅動和傳動系統、抓瓶機構、開箱機構（針對紙箱）、導向機構（水平和垂直方向）等組成。驅動由伺服電機M₁驅動，根據裝箱過程的運動軌跡，精確的控制運行情況。抓箱機構根據不同的瓶型和箱型設計不同的機構，根據設計的不同，每次可以抓一箱或多箱。開箱機構主要針對紙箱，將紙箱的上封箱沿分開，便于瓶子的裝入。導向機構的作用是裝箱過程中進行導向，包括水平和垂直兩個方向，垂直導向機構安裝在水平導向機構上，可以整體水平移動。

（1）大鏈輪傳輸方案。大鏈輪傳輸方案的傳動關系示意圖如圖5所示，由驅動大鏈輪、傳送鏈條、抓瓶機構等組成。伺服電機M₁驅動大鏈輪，兩個被動輪的小鏈輪對鏈條的傳動進行定向，提高了傳輸的平穩性。大減速比的減速機增加了驅動扭矩，抓瓶的載重量集中在鏈條上。通過導向機構，在鏈條的帶動下，做平面兩維運動，平穩的把瓶子從輸送鏈上抓起放到空箱子中。

（2）小鏈輪加滑軌的傳輸方案。小鏈輪加滑軌的傳輸方案的傳動關系示意圖如圖6所示，由驅動小鏈輪、被動小鏈輪、傳送鏈條、滑動軌道、抓瓶機構等組成。伺服電機M₁驅動小鏈輪，減小了傳動扭矩，減速機的減速比相對減小，增加了驅動電機的扭矩，抓瓶的載重量集中在鏈條或滑動輪上，同方案1比較各有優缺點。通過導向機構，做平面兩維運動，平穩的把瓶子從輸送鏈上抓起放到空箱子中。

對于任意一個傳送方案，伺服電機M₁不可能連續運轉，必須按照一定的運行軌跡正反轉運行，抓完瓶后正轉運行裝箱，放完瓶后反轉，再去抓瓶。為了使伺服電機M₁有序運行，伺服電機M₁就必須有初始位，初始位一般設在抓瓶的上方。在裝箱過程中，瓶子和箱子沒有就位，抓瓶機構在初始位等待，就位后開始運行抓瓶、裝箱。正常停機停在初始位，緊急停車時，停在任意位置，開機后繼續運行。

機械式抓瓶機構在抓瓶和裝箱過程中會出現卡瓶現象，通過光電開關檢測卡瓶現象，對于普通裝箱機只有通過停機解決，否則就損壞抓瓶頭等部件。對于異形瓶裝箱機，由于采用伺服電機控制，控制過程中，如果在抓瓶處卡瓶，抓瓶機構漫速退回初始位，再漫速下降到抓瓶處，如果在裝箱處卡瓶，抓瓶機構漫速倒退一個瓶高的距離，再漫速下降到裝箱處。在這個過程中，操作人員可以及時處理卡瓶現象，沒有及時處理，檢測到再次卡瓶，設備自動停機，減少了故障和停機次數，同時保護了抓瓶機構不損壞。

異形瓶的裝箱機從機械設計中本著簡單易調試的思路設計，很好的解決了異形瓶的輸送整理難題，在裝箱機的設計中首次采用了伺服電機的優越性，簡化了機械的機構設計。本文為了保護設計者的技術權益，對解決問題的方法和途徑進行了設計探討，具體的實施過程和控制方法不便敘述，請讀者諒解。對運行過程進行反序調整，通過對程序的修改還可以作為卸箱機使用。

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