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　　自主移動(dòng)機(jī)器人的日常工作非常忙碌。它們必須迅速地不斷處理來自3D攝像頭和其他傳感器的信息，并相應(yīng)采取行動(dòng)。雖然控制器可以在某種程度上獨(dú)立完成這種操作，但隨著3D攝像頭數(shù)量的增加帶來的數(shù)據(jù)量的提升，原來的處理器很快就會(huì)達(dá)到瓶頸?，F(xiàn)在，它們可以求助于強(qiáng)大且對(duì)開發(fā)人員友好的O3R環(huán)境感知平臺(tái)。該平臺(tái)的視頻處理單元可以集中同步評(píng)估來自多達(dá)6個(gè)3D攝像頭（可選配）以及其他相連傳感器（例如激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)和超聲波傳感器）的所有感測(cè)信息。然后，經(jīng)處理的信息將發(fā)送給工作量已大幅減輕的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)將這些信息轉(zhuǎn)化為行動(dòng)決策，從而清醒且及時(shí)地展開行動(dòng)。

　　優(yōu)勢(shì)一覽

　　應(yīng)用

• 用于無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)：
• 無人叉車/AMR
• 清潔機(jī)器人
• 農(nóng)業(yè)機(jī)器人

　　可實(shí)現(xiàn)：

• 障礙物檢測(cè)（例如人員）
• 防止碰撞
• 儲(chǔ)存位置識(shí)別
• 拾取托盤
• 高度監(jiān)測(cè)
• 導(dǎo)航至目的地

　　用于靜止任務(wù)：

• 托盤體積檢測(cè)
• 包裝袋體積檢測(cè)
• 機(jī)場(chǎng)托運(yùn)手提箱尺寸檢測(cè)
• 原木尺寸檢測(cè)

　?。∣3R平臺(tái)（右圖）可以生成時(shí)間同步的整體場(chǎng)景圖，而不是由分布式O3D傳感器（左圖）提供的5個(gè)單獨(dú)數(shù)據(jù)流。）

　　可實(shí)現(xiàn)：

• 物體分析和尺寸測(cè)量
• 物體測(cè)量

　　ifm為該感知平臺(tái)解決方案提供了合適的高性能攝像頭：這些2D/3D攝像頭孔徑角為105°*78°，并配備了pmd技術(shù)的光飛行時(shí)間成像儀。pmd是自動(dòng)化專家ifm集團(tuán)旗下的子公司，開發(fā)所有面向ifm視覺產(chǎn)品的傳感器，并且這些傳感器可以根據(jù)相關(guān)要求進(jìn)行精確調(diào)整。憑借調(diào)制紅外光，這些2D/3D攝像頭即使在暴露于陽光時(shí)也能非常可靠地檢測(cè)物體。

　　系統(tǒng)的核心是被稱為視頻處理單元（VPU）的強(qiáng)大計(jì)算單元。它基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2，并支持ROS和Docker等開放式開發(fā)環(huán)境。最多可將6個(gè)3D攝像頭連接到該計(jì)算單元。通過千兆以太網(wǎng)接口，還可連接其他傳感器，例如用于檢測(cè)門和分隔墻等玻璃表面的超聲波傳感器等。因此，它能集中提供AGV進(jìn)行安全自主導(dǎo)航所需的所有“感官”。

　　統(tǒng)一所有感官

　　適用于移動(dòng)機(jī)器人的多3D攝像頭環(huán)境感知平臺(tái)

　　您做好全面提升機(jī)器人感知水平的準(zhǔn)備了嗎？