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從超聲波的工作原理其實只要單片機的兩個引腳就足夠，一個引腳接發送端，一個引腳接接收端即可。工作時，發送端引腳置高電平10us時間的脈沖，這將激發超聲波模塊發送8個40khz周期的電平信號，然后模塊的收端開始檢測回波（實際上，兩個眼睛，一個是發送的，一個是用來接收的）。一旦發現有回波信號，就會輸出一個響應給接收端引腳，這個響應是一個高電平脈沖。所以，我們只要在接收端去檢測是否有高電平脈沖即可。
但從程序編寫與調試的過程來看，并沒有那么簡單。因為超聲波第一次發送40KHZ的信號出去后反射回來，有可能又被反彈回去，這樣以來，相當于超聲波在兩個障礙物之間不斷地來回反彈，導致接收端不斷地收到”回波信號“——實際上第一次反彈回來的才是回波信號，其他的都是二次、三次...的反彈回波信號。如果每次檢測到回波就讓蜂鳴器響一次，那么，我們程序運行時，可能會聽到蜂鳴器不斷地響，可能就是這個原因。
另外，需要關注的是，超聲波如果前面沒有障礙物，也會在接收端引腳上故意輸出140us的電平，以”防止發射信號對回響信號的影響“。
從上面的分析看來，不管超聲波前面有無障礙物，接收端引腳肯定都會出現高電平脈沖。所以我們在編程時，必須過濾掉這140us。
講完超聲波的工作原理，我們來看下編寫程序的思路。
由于超聲波可能會連續收到回響信號，導致接收端不斷出現高電平脈沖，而實際上，我們有用的僅僅是第一次反射回來的回響信號，因此，使用”查詢接收端引腳是否出現高電平“的方法行不通。可以使用外部中斷，只檢測第一次反射回來的信號，后續的反射信號全部丟棄不管。
下面看下140us的處理。根據公式us/58 = 厘米，140us就是約2cm的距離。因此在超聲波前2cm有障礙物，剛好也會返回140us的高電平，而超聲波的測量范圍是3-4.5米，因此可以不考慮140us。
最后總結一下思路，發送端隨便選一個引腳，這里選擇P1.0，接收端使用外部中斷0引腳P3.2。程序一開始，我們做定時器、中斷的初始化，然后給發送端引腳一個高電平10us。
接下來，我們不斷查詢接收引腳是否有高電平出現，一旦出現高電平，立即啟動定時器。選擇單片機的外部中斷0為下跳沿中斷，因此當高電平一過，立即進入中斷，此時關掉定時器，就OK了。后面再發現接收引腳跳變也不要進中斷。
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