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1 引言
近年來，隨著我國自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)自動化取得了長足的進步。變頻器由于性能穩(wěn)定、節(jié)能環(huán)保、性價比高，在工業(yè)各個領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。其中，冶金、造紙等行業(yè)對電氣控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的動靜態(tài)指標(biāo)有著較高的要求，在轉(zhuǎn)爐或紙機的電氣控制上要求各部分驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)速嚴格同步，否則，無法維持正常生產(chǎn)，產(chǎn)品質(zhì)量難以保證。然而，在實際生產(chǎn)中，有許多因素都會干擾電機的同步控制，例如電網(wǎng)電壓的波動、頻率的變化、負載的突變、溫度的改變等。因此，為了得到理想的同步控制效果，采用主從控制是比較好的解決方案之一。
2 同步運行方案的選擇
工業(yè)中同一臺設(shè)備或者同一條生產(chǎn)線的各個運動部分通常采用一臺大功率電機或多臺相對功率較小的電機分別拖動的方式，而這些不同的運動部分彼此間在運動速度、轉(zhuǎn)矩等參數(shù)方面常常有配合協(xié)調(diào)關(guān)系，這就要求在各電動機的調(diào)速控制之間建立某種關(guān)系，這就是所謂的同步運行問題。
同步運行是變頻調(diào)速在工業(yè)應(yīng)用中比較復(fù)雜和要求很高的領(lǐng)域。正確選擇同步控制方案，是在同步運行領(lǐng)域正確設(shè)計變頻調(diào)速系統(tǒng)的關(guān)鍵因素。通常，同步運行主要可以采用以下三種方式實現(xiàn)。
2.1 單臺大功率電機
對于大功率負載，一般選用一臺大功率電機及相應(yīng)功率的變頻器組成其傳動系統(tǒng)。相對于多電機電氣傳動系統(tǒng)，單臺大功率電機傳動系統(tǒng)由于只有一個傳動速度，同步性能最優(yōu)。然而，也正是由于該系統(tǒng)的唯一性，任何一個設(shè)備發(fā)生故障都將導(dǎo)致整個系統(tǒng)的停機，系統(tǒng)冗余性差，而且由于電機、變頻器等電氣設(shè)備的功率較大，維護困難，恢復(fù)時間較長。
2.2 群拖
用一臺變頻器帶動多臺電動機同步運行的方式，稱為群拖。這時變頻器的輸出側(cè)就成了供電母線，各電動機接受同頻率同幅值的電壓。在電動機規(guī)格相同時，彼此間總是運行在理想空載轉(zhuǎn)速相同、斜率也大致相同的機械特性上，當(dāng)負載大致一致時，實際轉(zhuǎn)速也大致相同。
由于矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制都不能用于群拖方式，因此，群拖方式只能采用恒壓頻比控制方式。由于恒壓頻比控制方式的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)調(diào)速性能都不高，且低速時帶載能力差，起動轉(zhuǎn)矩低，一般應(yīng)用于調(diào)速性能要求不高的場合。另外，群拖方式下，各電動機只是理想空載轉(zhuǎn)速一致，而實際轉(zhuǎn)速由機械特性曲線和負載力矩決定，因此，群拖方式下的各個電機轉(zhuǎn)速并不能保證完全一致，同步性不高，故群拖方式只能用于同步運行要求不高的場合。
2.3 主從控制
2.3.1 主從控制連接方式
主從控制是為多電機傳動系統(tǒng)設(shè)計，每臺電機分別由單獨的變頻器控制，因此，主從控制可以采用具有轉(zhuǎn)矩控制能力的矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制方法。利用這個高性能的控制算法，可在同步運行的機構(gòu)之間建立合理的負載分配關(guān)系，充分發(fā)揮各電動機的轉(zhuǎn)矩輸出能力。主從控制連接方式一般有以下兩種：
（1）主機和從機的電機軸通過齒輪、鏈條等進行剛性連接，如圖1（a）所示。從機采用轉(zhuǎn)矩控制模式，以使傳動單元之間平均分配負載轉(zhuǎn)矩，此時是由機械結(jié)構(gòu)保證轉(zhuǎn)速同步，由于每臺電機分別由單獨的變頻器控制，保證了各電動機承擔(dān)的負載分配合理，防止出現(xiàn)分配轉(zhuǎn)矩嚴重不平衡，甚至彼此頂牛現(xiàn)象的發(fā)生。
（2）當(dāng)主機和從機的電機軸采用柔性連接時，如圖1（b）所示。從機應(yīng)該采用速度控制方式，在這種情況下，機械結(jié)構(gòu)已經(jīng)不能保證同步運行的要求，由變頻器組成的傳動系統(tǒng)除了采用速度控制方式解決轉(zhuǎn)速同步問題，同時還要利用轉(zhuǎn)矩下垂特性實現(xiàn)負載轉(zhuǎn)矩在各個電機上的平均分配。
圖2示出了轉(zhuǎn)矩下垂功能原理：用參數(shù)規(guī)定額定負載轉(zhuǎn)矩下的轉(zhuǎn)速差，而系統(tǒng)根據(jù)實際轉(zhuǎn)矩和給定轉(zhuǎn)速決定實際的速度給定值，如式（1）所示。這樣，系統(tǒng)根據(jù)轉(zhuǎn)矩情況自動調(diào)整給定轉(zhuǎn)速，具備了速度適應(yīng)能力。因此，轉(zhuǎn)矩下垂特性允許主機和從機之間存在微小的速度差。
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