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人們一說起伺服電機，首先想到的參數調整、位置模式、速度模式、反饋等等，感覺很迷茫，想要讓電機轉起來，還要注意各種問題，對于一個剛接觸伺服的人來講，非常不友好。
而一體化伺服電機高度集成化，集電機、編碼器、控制器于一體，完全替代傳統的分離式電機，支持CANopen/EtherCAT總線協議，給客戶多種選擇，同時為了滿足傳統伺服使用者的需求，還特別開發了模擬量控制、占空比調速、外接脈沖輸入控制等。可預設參數，結合上位機教程，即使初學者也可輕松掌控。
我們有兼容性超強的多段控制模式，配合DI使用，那這個用起來是不是很復雜？會不會配置很多的參數？很明確的告訴你，不需要，今天我們就來看下這個神奇的功能到底怎么用！
什么是多段位置/多段速度
多段功能主要分為多段位置功能和多段速度功能，每一種功能都有三種使用方式：單次運行，循環運行，以及DI切換運行。我司伺服電機多段控制功能為客戶準備16段控制，每段控制可以靈活配置速度、位移、加減速時間，運行時間以及等待時間。
下面我們以多段位置進行講解：
單次運行：客戶可以根據自己的使用需求，配置好多段位置運行所需的參數，給電機使能信號，電機從用戶配置的第一段位置開始運行，一直運行到用戶配置的最后一段停止，整個流程結束。
循環運行：單次運行的升級版，循環也是以單次運行為周期，通過設置循環次數，來實現多次運行，但是這種模式配置略顯死板，因為只能從第一段依次運行到最后一段，無法隨心所欲的控制其中的任意幾段。
DI切換運行：自然是為了彌補先前的短板，通過4個DI，進行二進制編碼，從0-15，隨意切換，不在依據傳統的順序，相對自由很多，這也解決了客戶的很多問題.
【小貼士】：此種多段位置模式，僅是在客戶不希望編寫繁雜的程序，但是又想實現多段控制的情況下使用，更加復雜的功能還是需要通過我們的總線協議來實現。
功能演練
說的再好，也不如一試，前幾天剛有客戶給我出了個難題，恰好是用多段位置來實現的，接下來我們說下如何實現簡單的多段位置控制。
客戶的需求：客戶使用PLC控制電機啟停，只提供一個輸出信號給我司電機作為輸入信號，其他都是外接開關（不接入PLC），外部沒有脈沖給定，電機運動方向無需切換，固定死一個方向即可，電機需要實現轉動固定的脈沖和一直沿著一個方向運行這兩種模式，簡單概括就是速度模式和位置模式切換。
前面還算正常，只給一個輸出信號也可以，不給脈沖，我們電機自己可以發脈沖，不切換方向也能實現，但是這個切換模式確實讓人難搞，從我司電機整體出發，每個控制模式都是獨立的，在不通過發送指令的前提下，實現位置控制和速度控制切換，只有一些客戶定制品，才會特意修改程序來滿足。正常情況，在現有條件下是難以實現的！
但是從客戶需求出發，仔細對照我們的功能，發現僅多段位置便可以匹配需求。具體實現如下，客戶說的一直轉并不是沒有限制的，電機也不是持續性運轉，距離有限，所以給定一個足夠大的位置，即可替代短時間運行的速度模式，設置如下：
第一步：設置為Nimotion位置模式（多段位置是我司Nimotion模式下得一個分支）
第二步：設置位置指令來源(位置的給定多種多樣，我們這里選擇多段位置）
第三步：設置多段位置運行方式（選擇靈活的DI切換運行）
第四步：位置指令類型選擇（默認相對位置）和運行起始段選擇（默認是1）
第五步：各段運行參數設置（總共設置兩個段，一個段用于進行位置模式，一個段用于類速度模式，也就是給一個很大的位置）
第六步：客戶要求使用一個開關進行切換，那么想要實現兩段切換至少需要2個DI才可以實現，所以需要配置虛擬端子一直給0的狀態，這樣DI切換只需要切換一個就可以實現速度模式和位置模式的切換了。具體如下：
簡單的講，就是用了兩個開關，其中一個一直是OFF的狀態，所以切換到位置模式是將DI2變為OFF，也就是第0段.切換到速度模式就是將DI2變為1，即是第3段。
這樣就簡單的實現了客戶的需求，雖然只是一個很簡單的應用，但是也可以看出此功能的兼容性很強。上述只是我司電機功能很小的一部分，想了解更多，請關注我們！
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