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上節課程，正運動小助手給大家分享了運動控制器提供的回零模式配置與實現。本節課程主要介紹控制器實現EtherCAT與RTEX驅動器的回零及其配置。
01 總線驅動器回零模式
正運動控制器提供自己的回零模式，也支持使用EtherCAT總線驅動器提供的回零模式，或RTEX總線驅動器的提供的回零模式，均可使用DATUM指令實現回零，但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區別。
以上兩類總線驅動器回零模式采用21，回零模式由總線驅動器提供，參見驅動器手冊說明。
語法：DATUM(21,驅動器提供的回零模式)
總線驅動器回零時，除了模式需要采用驅動器提供的，原點開關、正/負限位開關需要接入驅動器的IO端子上，一般驅動器IO端子有指定的HOME、POT，NOT用于回零，引腳需查看驅動器手冊說明。
1.EtherCAT總線驅動器
可使用EtherCAT總線驅動器回零功能，DATUM(21,mode2)，此時mode2有效，mode2為EtherCAT總線驅動器6098h提供的原點回歸模式。
使用此模式需要參考驅動器手冊的說明，找到手冊對應的章節，如上圖，配置驅動器回零PDO所需要的功能，按照驅動器手冊提供的信號接線方式完成開關信號的接線，將原點和正/負限位信號接在驅動器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM觸發回零即可。
示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。
2.RTEX總線驅動器
此模式下可使用RTEX總線驅動器回零功能，此時mode2有效，回零模式查看驅動器手冊即可（如下表）。
使用此模式原點和正負限位信號接在驅動器指定IO上，等待DATUM觸發回零即可。
02 EtherCAT總線驅動器回零方式
使用EtherCAT總線驅動器提供的回零，需要將原點信號接入驅動器指定IO上，不同的廠商的使用要求略有差異，需要閱讀驅動器手冊之后再進行配置。
參考步驟如下：
1.硬件接線：以下以某個驅動器為例，將原點等信號接入下圖指定引腳即可，無需映射，并且按要求給驅動器的IO端子供電。
使用控制器OP輸出模擬IO信號輸入，控制器OUT0口接到驅動器控制端子8引腳，模擬原點信號，控制器OUT6口接到驅動器控制端子9引腳，模擬負限位信號，控制器OUT5口接到驅動器控制端子10引腳，模擬正限位信號。
2.驅動器配置要求：根據驅動器手冊說明配置回零所需要的功能，例如下方配置說明中，6040h和6041是必須模式，其他模式均為選配，故DRIVE_PROFILE配置驅動器PDO時，需要包含必須模式才可完成回零操作。
3.總線初始化：運動下方初始化模板程序，合理配置DRIVE_PROFILE，使能總線驅動器。
4.驅動器回零：初始化成功方可執行回零程序，設置合理的總線軸參數，配置回零的找原點速度SPEED和反找速度CREEP，發送DATUM(21,mode2)驅動器開始找原點運動，例程使用模式如下，回零成功停止運動，DPOS和MPOS自動清零。
程序分為兩部分執行，先總線初始化，再回零。
1.總線初始化參考程序：
2.驅動器回零程序：
示波器采用回零成功波形如下：采用模式19，采用OP模擬原點信號，驅動器感應到原點后低速反找，離開原點時停止運動，清空位置信息。
回零時碰到限位開關停止運動，AXISSTATUS軸狀態顯示40h正在回零中，回零完成狀態為0h。
本次，正運動技術EtherCAT與RTEX驅動器軸回零的配置與實現，就分享到這里。
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