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本案例需求為客戶要求將臺(tái)達(dá)伺服通過開疆智能KJ-PNG-105型的canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)接入到西門子PLC中，具體配置方法如下。
安裝gsd文件
選擇canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)的gsd所在文件夾（注意不是選擇文件，選擇文件夾后會(huì)出現(xiàn)在選擇框內(nèi)）本例為桌面。
選擇對(duì)應(yīng)的canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行組態(tài)
設(shè)置canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)IP地址和設(shè)備名稱(本例設(shè)備名稱為PN1，IP地址為192.168.20.5)
添加網(wǎng)關(guān)的輸入輸出字節(jié)長度。
下載組態(tài)到PLC即可。
通過配置軟件配置canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)的從站。
首先通過軟件導(dǎo)入從站的EDS文件。
導(dǎo)入后添加主從站設(shè)備。
點(diǎn)擊主站設(shè)置從站波特率及周期心跳等參數(shù)。
錯(cuò)誤控制頁面設(shè)置網(wǎng)關(guān)心跳監(jiān)控。
設(shè)備參數(shù)界面用來設(shè)置canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱，要和PLC組態(tài)中保持一致。
設(shè)置從站PDO參數(shù)，在PDO處右鍵添加索引參數(shù)。RPDO對(duì)應(yīng)網(wǎng)關(guān)的發(fā)送，TPDO對(duì)應(yīng)網(wǎng)關(guān)的接收。（注意，需提前知道那些參數(shù)可讀，哪些可寫）
 
傳輸類型可選擇周期或者觸發(fā)模式。
注意：臺(tái)達(dá)默認(rèn)的eds文件不會(huì)對(duì)COB-ID進(jìn)行排序，需手動(dòng)修改。如站地址為1那么180改為181，200改為201
之后要對(duì)通道偏移進(jìn)行手動(dòng)或自動(dòng)更改，以對(duì)應(yīng)PLC的IQ地址，如Q地址范圍是68-100
那么參數(shù)偏移值為0。那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此類推。
生成之后進(jìn)行下載，下載后對(duì)canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)重新上電即可。
待網(wǎng)關(guān)OK燈變亮，err燈滅，說明網(wǎng)關(guān)硬件連接正常。監(jiān)控通訊報(bào)文是否正常。
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