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ZMC432-V2硬件介紹
ZMC432-V2是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線+脈沖型運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC432-V2最多可支持32軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。
ZMC432-V2運動控制器包含6軸的脈沖輸出與編碼器反饋輸入，通用IO包含24路輸入口和12個輸出口；通用DA有兩路；其中特定輸出口支持高速PWM控制；EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
(1)控制器型號要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2；
(2) 固件版本要求：在4.930-20190305以后才支持；
(3)ZMC432-V2系列控制器僅AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊。
??? ZMC432-V2硬件接口及接線
ZMC432-V2控制器AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊協議，只支持5V供電的BissC絕對值編碼器，無論BissC絕對值編碼器是否使用+5V作為電源，BissC絕對值編碼器公共端都必須跟控制器軸接口GND連接。
ZMC432-V2控制器接口定義
控制器AXIS4/5軸接口SSI/BISS針腳定義圖
控制器和BissC絕對值編碼器接線圖
??? Bissc絕對編碼器介紹
1.認識BissC絕對值編碼器
BissC是Binary Synchronous Serial Communication的縮寫。它是一種數字式的接口協議。
BissC絕對值編碼器是一種測量位置和角度的設備，可以通過高頻率信號傳遞出更加準確、精確的位置信息，在工業自動化和控制系統中起著重要的作用。
BissC絕對值編碼器
BissC絕對值光柵尺
2.BissC通訊原理
BissC是一種用于運動控制與絕對式編碼器之間進行數據交換的通信協議。它采用快速雙工同步串行 接口模式， 具有主-從接口的特點。
在BissC協議中，主接口負責控制位置獲取的時序和數據傳輸速度，而編碼器則作為從接口，負責響應主接口的位置采集請求。
（1）數據傳輸通過兩對單向差分線進行，分別是Clock線和Data線。
（2）Clock線用于將位置采集請求和時序信息從主接口傳輸至編碼器。
（3）Data線則用于將位置數據從編碼器傳輸回與Clock線同步的接口。
BISS接口示意圖
??? 控制器程序配置及應用
1. 控制器參數說明
（1）ATYPE：設置軸類型，設為48是SSI絕對值編碼器，設為49是BISS絕對值編碼器。
（2）UNITS：設置脈沖當量 ，以BissC絕對值光柵尺為例，分辨率在100nm，那么1個脈沖對應100nm，1mm則對應10000個脈沖，控制器需要參考這個參數去設置該軸的脈沖當量UNITS。
（3）ENCODER_BITS：設置SSI/BISS編碼器絕對值位數，參考BissC絕對值編碼器手冊數據位。有的BissC絕對值編碼器會多一些輔助狀態位，廠家也不是完全標準，一般是18-20位，需要手動調整ENCODER_BITS。ENCODER_BITS=數據位+輔助狀態位（有的編碼器不帶）。
（4）ENCODER_BITS指令參數設定說明：
2.程序配置
global CONST ENC_AxisStart=4 '本地絕對值編碼器軸起始軸號
global CONST ENC_AxisNum= 2 '本地絕對值編碼器軸軸數量
'本地絕對值編碼器軸配置
fori=0to ENC_AxisNum-1
BASE(ENC_AxisStart + i)
AXIS_ADDRESS=(-1<<16)+4+i '映射絕對值編碼器軸4,5
ENCODER_BITS = 51 '32位絕對值, 帶19個輔助狀態位.
ATYPE=49 'BISS絕對值編碼器
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3.零點設置
（1）一般光柵尺用零點配置工具去設置零點位置。
（2）一般旋轉絕對值編碼器通過信號去設置零點位置。
（3）其它方式去設置零點位置，咨詢編碼器廠家。
4.絕對值編碼器位置讀取
在零點位置進行編碼器位置清零后，設置UNITS，讀軸4/5的MPOS值就知道編碼器的當前位置，需要編碼器原始值就讀軸4/5的ENCODER。BissC絕對值編碼器位置具有斷電保存功能。
軸4BissC絕對值編碼器位置MPOS
手動旋轉BissC絕對值編碼器示波器抓取位置曲線
常見問題
1.下載程序提示軸4/5報設置atype49錯誤
檢查控制器固件版本支不支持ssi/biss絕對值編碼器，固件版本20190305以后才支持ssi/biss絕對值編碼器。
2.軸4/5的MPOS沒有值，或值不對
檢測接線問題。encoder_bits參數設置問題，手動調整狀態位。在線命令?* encoder_bits,檢查該參數是否設置有有效。
本次，正運動技術BissC絕對值編碼器在EtherCAT運動控制器中的應用，就分享到這里。
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