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MotionRT750是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)首家自主自研的x86架構(gòu)Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨(dú)占確定CPU的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核。
該方案采用獨(dú)占確定CPU內(nèi)核技術(shù)實(shí)現(xiàn)超強(qiáng)性能的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。它將核心的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人算法、數(shù)控（CNC）及機(jī)器視覺等強(qiáng)實(shí)時(shí)的任務(wù)，集中運(yùn)行在1-2個(gè)專用CPU核上。與此同時(shí)，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實(shí)時(shí)任務(wù)。
此外集成MotionRT750 Runtime實(shí)時(shí)層與操作系統(tǒng)非實(shí)時(shí)層，并利用高速共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運(yùn)動(dòng)控制與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)的絕對(duì)實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導(dǎo)體、電子裝備等高速高精的應(yīng)用場(chǎng)合。
02 MotionRT750的安裝與使用
MotionRT750的安裝包有如下資料:
1.【drive】文件夾是存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)文件；
2.【固件】文件夾是存儲(chǔ)MotionRT750的固件文件；
3.【軟件】文件夾是存儲(chǔ)MotionRT750的控制臺(tái)軟件。
第一步：安裝驅(qū)動(dòng)程序
一.無卡模式下的驅(qū)動(dòng)安裝步驟
無卡模式：即PC電腦上的PCIE卡槽上未安裝正運(yùn)動(dòng)的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡，該模式下的MotionRT750只有3小時(shí)的使用期限，到期會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)行。可以在筆記本電腦上安裝MotionRT750后做一些程序功能或算法的驗(yàn)證等工作。（筆記本電腦的網(wǎng)口安裝EtherCAT總線相關(guān)的協(xié)議后可直接帶總線伺服、IO等從站進(jìn)行測(cè)試工作）
具體步驟：
在設(shè)備管理器中，菜單：“操作”→“添加過時(shí)硬件”，如若沒有“操作”，就直接鼠標(biāo)右擊。
1.找到【添加過時(shí)硬件】。
2.點(diǎn)擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動(dòng)從列表選擇的硬件】，然后點(diǎn)擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設(shè)備】后點(diǎn)擊【下一步】，然后點(diǎn)擊【從磁盤安裝】。
5.點(diǎn)擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包里面的【driver】的文件夾，選擇名為【ZMotionRt64.inf】的驅(qū)動(dòng)文件。
6.然后點(diǎn)擊【下一步】→【下一步】→【完成】。
7.完成后，即可在設(shè)備管理器的樹狀圖里面看到【ZMotion_Device】。
二.插卡模式下的驅(qū)動(dòng)安裝步驟
插卡模式：即PC電腦的PCIE卡槽上有安裝的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡。
具體步驟：
1.找到并打開設(shè)備管理器，找到【其他設(shè)備】，有黃色感嘆號(hào)的【PCI設(shè)備】。
如果存在多個(gè)PCI設(shè)備的情況，如何判斷哪個(gè)PCI設(shè)備是正運(yùn)動(dòng)的XPCIE系列的運(yùn)動(dòng)控制卡呢？
我們可以鼠標(biāo)右擊PCI設(shè)備的【屬性】點(diǎn)擊選擇【詳細(xì)信息】，詳細(xì)信息的屬性選擇【硬件ID】，確認(rèn)為PCI\VEN_EF34&DEV_1000&開頭的PCI設(shè)備就是我們要安裝驅(qū)動(dòng)的設(shè)備。
2.點(diǎn)擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動(dòng)從列表選擇的硬件】，然后點(diǎn)擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設(shè)備】后點(diǎn)擊【下一步】，然后點(diǎn)擊【從磁盤安裝】。
5.點(diǎn)擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包里面的【driver】的文件夾。
6.然后點(diǎn)擊【下一步】→【完成】。
7.完成后，即可在設(shè)備管理器的樹狀圖里面看到【ZMotion_Device】。
7.MotionRT750驅(qū)動(dòng)安裝視頻演示可點(diǎn)擊→“強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動(dòng)安裝”查看。
第二步：給MotionRT750配置可使用的CPU核心
1.【以管理員身份運(yùn)行】CPU配置工具【configtool.exe】。
一定要以管理員器的身份運(yùn)行哦！
2.點(diǎn)擊【Config】再點(diǎn)擊【OK】，然后按照提示點(diǎn)擊【是】等待電腦重啟，即可完成CPU的配置。
3.【以管理員身份】再次運(yùn)行CPU配置工具【configtool.exe】，查看CPU的配置情況，點(diǎn)擊【OK】即可關(guān)閉工具。
4.任務(wù)管理器也可以確認(rèn)Windows系統(tǒng)可以使用的CPU核心數(shù)也少了一個(gè)。
注意
1.需要管理員權(quán)限執(zhí)行[configtool.exe]。
2.不配置CPU則無法使用MotionRT750。
3.若不使用MotionRT750，則須打開configtool.exe將reserve設(shè)置為0，依次點(diǎn)擊如下按鈕【Config】--【ClearSet】--【OK】--【是】，然后等待電腦重啟后，即可清除配置把CPU核心交還給Windows系統(tǒng)使用。
5.MotionRT750 CPU配置視頻演示可點(diǎn)擊→“強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：CPU配置”查看。
第三步：MotionRT750的控制臺(tái)講解
1.打開【MotionRt750.exe】。
2.更新子卡信息并保存。
對(duì)于工控機(jī)上有插我們的XPCI系列控制卡的用戶，首次使用MotionRT750的控制臺(tái)要記得更新子卡信息并保存，以免下次啟動(dòng)MotionRT750的控制臺(tái)有報(bào)錯(cuò)【卡列表改變】。
具體步驟如下：依次點(diǎn)擊【UpdateCard】→【--->】→【OK】后，即可完成子卡列表信息的保存。（一個(gè)工控機(jī)可以插多張XPCIE系列的擴(kuò)展卡）
3.【TrialLicense】按鈕介紹。
無XPCIE控制卡或XPCIE卡上所授權(quán)的功能不夠時(shí)，我們可以配置【TrialLicense】來短期性的獲取MotionRT750的更多更強(qiáng)大的功能。
值得注意的是：配置完【TrialLicense】后MotionRT750會(huì)在3個(gè)小時(shí)后自動(dòng)停止運(yùn)行，所以在正常的加工生產(chǎn)中我們要記得清除【TrialLicense】的配置。
注意：正常的加工生產(chǎn)中要記得清除【TrialLicense】的所有配置！��！
鼠標(biāo)選擇TrialLicense的相關(guān)信息后，然后點(diǎn)擊鍵盤的【Delete】按鈕外出相關(guān)信息的清除，然后點(diǎn)擊【OK】按鈕完成保存退出。
4.【Config】按鈕介紹。
該界面用于配置MotionRT750的一些具體配置，配置完成后點(diǎn)擊【OK】按鈕進(jìn)行保存配置，具體說明看《MotionRT750說明書V1.1.1.pdf》。
5.MotionRT750的固件升級(jí)。
MotionRT750的固件升級(jí)和傳統(tǒng)的控制器的固件升級(jí)步驟有較大的區(qū)別。
具體步驟如下：
（1）先把后綴是zfm的固件文件拷貝到MotionRT750控制臺(tái)的文件夾里面，然后去【License】界面的【Kernel file】處選擇剛剛拷貝進(jìn)去的文件即可完成固件升級(jí)。
（2）如果MotionRT750控制臺(tái)的文件夾里面沒有對(duì)應(yīng)的固件文件，啟動(dòng)MotionRT750的時(shí)候會(huì)有如下報(bào)錯(cuò)。
03 RTSys軟件連接MotionRT750
1.啟動(dòng)MotionRT750
2.軟件連接
上位機(jī)連接MotionRT750主要有LOCAL接口和網(wǎng)口兩種連接方式，網(wǎng)口連接時(shí)MotionRT750的IP地址就是工控機(jī)本身的IP地址。
上位機(jī)通過LOCAL接口鏈接MotionRT750，數(shù)據(jù)交互方式是直接內(nèi)存交互的，交互速度快且穩(wěn)定，單條指令交互周期在3us以內(nèi)，推薦使用。
RTSys軟件點(diǎn)擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然后點(diǎn)擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
上位機(jī)也可通過網(wǎng)口鏈接的方式鏈接MotionRT750，該方式下數(shù)據(jù)交互是需要CPU進(jìn)行中轉(zhuǎn)處理的，與MotionRT750交互速度會(huì)慢于LOCAL接口。
RTSys軟件點(diǎn)擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【IP】行點(diǎn)擊【IP掃描】，然后點(diǎn)擊【開始掃描】，待IP掃描完成后點(diǎn)擊【確定】按鈕后，在【IP地址下拉框】里面輸入或選擇對(duì)應(yīng)的IP后點(diǎn)擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.下載Basic項(xiàng)目到MotionRT750里面即可運(yùn)行
04 網(wǎng)卡安裝RT協(xié)議
1.打開電腦【網(wǎng)絡(luò)連接】界面（以WIN10系統(tǒng)為例）。
（1）右鍵點(diǎn)擊桌面上【此電腦】，點(diǎn)擊【屬性】。
（2）再點(diǎn)擊【主頁】進(jìn)入到Windows設(shè)置界面。
（3）找到【網(wǎng)絡(luò)與Internet】選項(xiàng)卡，點(diǎn)擊進(jìn)去。
（4）點(diǎn)擊該界面內(nèi)的【更改適配器選項(xiàng)】，就能彈出【網(wǎng)絡(luò)連接】界面。
2.選擇網(wǎng)卡安裝ECAT總線協(xié)議。
（1）右鍵選中的網(wǎng)卡，點(diǎn)擊【屬性】，點(diǎn)擊【安裝】，點(diǎn)擊【協(xié)議】，點(diǎn)擊【添加】。
（2）在彈出的選擇網(wǎng)絡(luò)協(xié)議窗口界面點(diǎn)擊【從磁盤安裝】。
（3）在彈出的窗口界面點(diǎn)擊【瀏覽】。
（4）在【查到文件】窗口找到我們前面從正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)下載的MotionRT750驅(qū)動(dòng)文件【driver】文件夾下的【ZMotionRtPacket.inf】文件，然后點(diǎn)擊【打開】。
（5）在【從磁盤安裝】窗口點(diǎn)擊【確定】。
（6）繼續(xù)點(diǎn)擊【確定】。
（7）在網(wǎng)卡屬性界面看到【ZMotionRT64 Packet Protocol Driver】協(xié)議內(nèi)容說明安裝成功。
3.MotionRT750控制臺(tái)添加ECAT總線網(wǎng)卡。
（1）雙擊【MotionRt750.exe】打開MotionRT750控制臺(tái)，點(diǎn)擊【AddEcat】。
（2）選擇我們安裝好ECAT總線協(xié)議驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)卡，點(diǎn)擊【OK】。
（3）回到控制臺(tái)界面，點(diǎn)擊【UpdateCard】，再點(diǎn)擊【-->】添加到Configlist，在點(diǎn)擊【OK】，看到MotionRT1下包含了我們添加的網(wǎng)卡。
05 網(wǎng)口試跑總線驅(qū)動(dòng)器
1.啟動(dòng)MotionRT750。
2.RTSys軟件連接MotionRT750。RTSys軟件點(diǎn)擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然后點(diǎn)擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.驅(qū)動(dòng)器上電，將總線驅(qū)動(dòng)器跟電腦主機(jī)安裝了ECAT總線協(xié)議的網(wǎng)口用網(wǎng)線連接。
4.咨詢技術(shù)支持，獲取【總線初始化模板程序】。
5.使用【RTSys】軟件，點(diǎn)擊軟件左上角菜單欄的【文件】→【打開項(xiàng)目】，打開【總線初始化模板程序】文件夾內(nèi)的【ECAT總線初始化.zpj】工程項(xiàng)目。
6.點(diǎn)擊左上角【常用】菜單欄內(nèi)的【下載RAM】\【下載ROM】(RAM掉電不保存，ROM掉電保存，上電自動(dòng)運(yùn)行）下載basic總線初始化程序，看到【總線初始化結(jié)束】的打印信息表示初始化完成（此時(shí)應(yīng)能聽到驅(qū)動(dòng)上使能的聲音）。
7.點(diǎn)擊菜單欄【控制器】，再點(diǎn)擊【控制器狀態(tài)】，然后點(diǎn)擊【槽位0節(jié)點(diǎn)】確認(rèn)控制器識(shí)別到總線驅(qū)動(dòng)器。
8.點(diǎn)擊菜單欄【工具】→【手動(dòng)運(yùn)動(dòng)】，在彈出的界面里選擇對(duì)應(yīng)軸號(hào)（示例只有一個(gè)總線軸，所以運(yùn)動(dòng)軸0），設(shè)置合適【脈沖當(dāng)量】、【加速度】、【速度】等軸參數(shù)，再點(diǎn)擊【左轉(zhuǎn)】\【右轉(zhuǎn)】，可以直接觀察實(shí)際電機(jī)運(yùn)動(dòng)情況，或者觀察【手動(dòng)運(yùn)動(dòng)】界面的【指令位置】、【反饋位置】是否有變化，【軸參數(shù)】界面【DPOS】、【MPOS】是否有變化來判斷。
9.總線驅(qū)動(dòng)器例程初始化進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)動(dòng)視頻演示可點(diǎn)擊→“強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：總線驅(qū)動(dòng)器初始化_”查看。
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動(dòng)安裝、內(nèi)核配置與使用，就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。
本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來源。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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