強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750

MotionRT750是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)首家自主自研的x86架構(gòu)Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨(dú)占確定CPU的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核。

該方案采用獨(dú)占確定CPU內(nèi)核技術(shù)實(shí)現(xiàn)超強(qiáng)性能的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。它將核心的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人算法、數(shù)控（CNC）及機(jī)器視覺等強(qiáng)實(shí)時(shí)的任務(wù)，集中運(yùn)行在1-2個(gè)專用CPU核上。與此同時(shí)，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實(shí)時(shí)任務(wù)。

此外集成MotionRT750 Runtime實(shí)時(shí)層與操作系統(tǒng)非實(shí)時(shí)層，并利用高速共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運(yùn)動(dòng)控制與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)的絕對(duì)實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導(dǎo)體、電子裝備等高速高精的應(yīng)用場(chǎng)合。

MotionRT750應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：

1.跨平臺(tái)兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等級(jí)CPU。

2.開發(fā)靈活性：提供多語言編程接口，便于二次開發(fā)與功能定制。

3.實(shí)時(shí)性提升：通過CPU內(nèi)核獨(dú)占機(jī)制與高效LOCAL接口，實(shí)現(xiàn)2-3μs指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍。

4.擴(kuò)展能力強(qiáng)化：多卡多EtherCAT通道架構(gòu)支持254軸運(yùn)動(dòng)控制及500μsEtherCAT周期。

5.系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125μsEtherCAT冗余架構(gòu)消除單點(diǎn)故障風(fēng)險(xiǎn)，保障連續(xù)生產(chǎn)。

6.安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍(lán)屏?xí)r仍可維持急停與安全停機(jī)功能有效，確保產(chǎn)線安全運(yùn)行。

7.功能擴(kuò)展性：實(shí)時(shí)內(nèi)核支持C語言程序開發(fā)，方便功能拓展與實(shí)時(shí)代碼提升效率。

更多關(guān)于MotionRT750的詳情介紹與使用點(diǎn)擊→強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動(dòng)安裝、內(nèi)核配置與使用。

超實(shí)時(shí)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE6032H

XPCIE6032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成6路獨(dú)立EtherCAT主站接口。整卡最高可支持254軸運(yùn)動(dòng)控制；125usEtherCAT通訊周期時(shí)，兩個(gè)端口配置冗余最高可支持32軸運(yùn)動(dòng)控制。6個(gè)EtherCAT主站各通道獨(dú)立工作，多EtherCAT主站互不影響。

此外，對(duì)于EtherCAT接口數(shù)量需求不高的客戶，我們也有衍生型號(hào)XPCIE2032H可選。同系列產(chǎn)品XPCIE2032H集成2路獨(dú)立EtherCAT接口。整卡最高可支持至254軸運(yùn)動(dòng)控制；125usEtherCAT通訊周期時(shí)，單接口最高可支持32軸運(yùn)動(dòng)控制。2個(gè)EtherCAT主站各通道獨(dú)立工作，多EtherCAT主站互不影響。

XPCIE6032H運(yùn)動(dòng)控制卡面向半導(dǎo)體設(shè)備、精密3C電子、生物醫(yī)療儀器、新能源裝備、人形機(jī)器人及激光加工等高速高精場(chǎng)景，為固晶機(jī)、貼片機(jī)、分選機(jī)、鋰電切疊一體機(jī)、高速異形插件設(shè)備等自動(dòng)化裝備提供核心運(yùn)動(dòng)控制支持。

XPCIE6032H硬件特性：

1.EtherCAT通訊周期可到125us（需要主機(jī)性能與實(shí)時(shí)性足夠)。

2.板卡集成6路獨(dú)立的EtherCAT主站接口，最多可支持254軸運(yùn)動(dòng)控制。

3.搭載運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。

4.相較于傳統(tǒng)的PCI/PCIe、網(wǎng)口等通訊方式，速度可提升了10-100倍以上。

5.板載16路高速輸入，16路高速輸出。

6.板載4路高速鎖存、4路硬件位置比較輸出、4路通用PWM輸出。

更多關(guān)于XPCIE6032H的詳情介紹與使用點(diǎn)擊→全球首創(chuàng)！PCIe超實(shí)時(shí)6通道EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡上市！。

PCIe EtherCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。

XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H硬件特性：

1.6-64軸EtherCAT總線+脈沖可選，其中4路單端500KHz脈沖輸出。

2.16軸EtherCAT同步周期500us，支持多卡聯(lián)動(dòng)。

3.板載16點(diǎn)通用輸入，16點(diǎn)通用輸出，其中8路高速輸入和16路高速輸出。

4.通過EtherCAT總線，可擴(kuò)展到512個(gè)隔離輸入或輸出口。

5.支持PWM輸出、精準(zhǔn)輸出、PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍等。

6.支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工（速度前瞻）。

7.支持電子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸、螺距補(bǔ)償?shù)裙δ堋?/p>

8.支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...

更多關(guān)于XPCIE1032H詳情點(diǎn)擊“不止10倍提速！PCIe EtherCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H 等您評(píng)測(cè)！”查看。

PCI Express實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1028

PCI Express®總線運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1028，具備位置鎖存、多維高速硬件位置比較輸出PSO、同步跟隨、精準(zhǔn)觸發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制和I/O控制功能。配合正運(yùn)動(dòng)技術(shù)MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核使用，可高度滿足高速視覺篩選機(jī)應(yīng)用所需的運(yùn)動(dòng)控制需求。

XPCIE1028運(yùn)動(dòng)控制卡是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專為高速視覺篩選設(shè)備設(shè)計(jì)的一款PCI Express®總線運(yùn)動(dòng)控制卡，內(nèi)置豐富的I/O、通訊接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與視覺篩選機(jī)通信，非常匹配使用于1-12個(gè)相機(jī)+多個(gè)高速吹氣口的全自動(dòng)CCD光學(xué)篩選機(jī)等設(shè)備上使用。

高速視覺篩選設(shè)備示意圖

XPCIE1028自帶8路高速輸入和多達(dá)16路高速硬件位置比較輸出，能夠輕松實(shí)現(xiàn)視覺飛拍和高速、精準(zhǔn)觸發(fā)控制等視覺篩選機(jī)所需的多種實(shí)時(shí)性運(yùn)動(dòng)控制，以及高穩(wěn)定性。脈沖輸出+編碼器反饋，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)，并實(shí)時(shí)記錄編碼器的實(shí)時(shí)反饋位置，幫您更加精準(zhǔn)地控制設(shè)備。

XPCIE1028在光學(xué)篩選機(jī)上硬件方案1

（8相機(jī)+8排料）

XPCIE1028在光學(xué)篩選機(jī)上硬件方案2

（12相機(jī)+4排料）

XPCIE1028硬件特性：

1.支持電子凸輪、直線插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)控制功能。

2.板載28+2點(diǎn)通用輸入，32+2點(diǎn)通用輸出，其中8路高速輸入和16路高速輸出。

3.板載4路脈沖輸出，其中一路專用脈沖軸接口（差分脈沖輸出+編碼器反饋）。

4.支持8路高速鎖存輸入口，可記錄轉(zhuǎn)盤來料位置。

5.多達(dá)16路精準(zhǔn)輸出、硬件位置比較輸出，機(jī)器視覺飛拍檢測(cè)和篩選吹氣高速輸出，可根據(jù)需求分配。
 

更多關(guān)于高速視覺篩選機(jī)方案詳情點(diǎn)擊“高速視覺篩選機(jī)PCI Express實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1028”查看。

01 C#進(jìn)行MotionRT750項(xiàng)目的創(chuàng)建與開發(fā)

本案例開發(fā)環(huán)境Visual Studio 2022。

1.打開Visual Studio 2022軟件選擇創(chuàng)建新項(xiàng)目。

2.選擇開發(fā)語言為“C#”和Windows窗體應(yīng)用(.NET Framework)。

3.選擇項(xiàng)目名稱、文件目錄位置及框架。

4.將廠商提供的C#的庫文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

（1）將Zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

（2）將zauxdll.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夾中。

5.打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，然后鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊Zmcaux.cs文件，點(diǎn)擊包括在項(xiàng)目中。

6.進(jìn)入Form1.cs代碼編輯界面，寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

7.至此項(xiàng)目新建完成，可以進(jìn)行C#項(xiàng)目開發(fā)。

02 相關(guān)PC函數(shù)介紹

注：使用網(wǎng)口方式連接MotionRT750時(shí)，要將MotionRT750的Config配置Eth num值設(shè)置為一個(gè)大于0的數(shù)(0-12)，輸入的ip地址為本機(jī)ip地址，可以在RTSys連接中直接查看。

03 相關(guān)測(cè)試代碼介紹

本次指令交互速度測(cè)試使用三種型號(hào)的控制器對(duì)比測(cè)試，以下測(cè)試為正運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試數(shù)據(jù)，與配置的電腦與程序代碼等有關(guān)系，以下測(cè)試數(shù)據(jù)僅供客戶參考。客戶具體項(xiàng)目以客戶實(shí)際測(cè)試環(huán)境為準(zhǔn)。

以下正運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試為：XPCIE1032H（需搭配MotionRT750使用）、PCIE464、ZMC432-V2，MotionRT750可以通過LOCAL和網(wǎng)口方式連接，故本次MotionRT750測(cè)試使用LOCAL和網(wǎng)口兩種方式進(jìn)行測(cè)試。

1.XPCIE1032H型號(hào)控制卡使用MotionRT750的LOCAL、網(wǎng)口連接方式測(cè)試。

2.ZMC432-V2型號(hào)控制器使用網(wǎng)口連接方式測(cè)試。

3.PCIE464型號(hào)控制卡使用PCI的連接方式測(cè)試。

①M(fèi)otionRT750通過LOCAL連接按鈕的事件處理函數(shù)，調(diào)用函數(shù)ZAux_FastOpen()，選擇連接類型5去連接控制卡（LOCAL連接方式）。

private void localConct(object sender, EventArgs e)
{
    //LOCAL方式連接
    int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox2.Text, 1000, out handle);
    if (ret == 0)
    {
        label5.Text = "已鏈接" + comboBox2.Text;
        label5.BackColor = Color.Green;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
    }
}

②MotionRT750和ZMC432-V2型號(hào)控制器通過網(wǎng)口連接按鈕的事件處理函數(shù)，調(diào)用函數(shù)ZAux_OpenEth()去連接控制器（網(wǎng)口連接方式）。

private void IPConct(object sender, EventArgs e)
{
    //網(wǎng)口方式連接
    int ret = zmcaux.ZAux_OpenEth(textBox1.Text, out handle);
    if (ret == 0)
    {
        label2.Text = "已鏈接" + textBox1.Text;
        label2.BackColor = Color.Green;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)輸入正確的ip！");
    }
}

③PCIE464型號(hào)控制卡通過PCI連接按鈕的事件處理函數(shù)，調(diào)用函數(shù)ZAux_FastOpen()，選擇連接類型4去連接控制卡（PCI連接方式）。

private void pciConct(object sender, EventArgs e)
{
    //PCI方式連接
    int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(4, comboBox4.Text, 1000, out handle);
    if (ret == 0)
    {
        label13.Text = "已鏈接" + comboBox4.Text;
        label13.BackColor = Color.Green;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
    }
}

④通過單條指令交互周期的測(cè)試按鈕的事件處理函數(shù)來計(jì)算單條指令的交互平均耗時(shí)和總耗時(shí)。

private void run(object sender, EventArgs e)
{
    //run函數(shù)用于測(cè)試單條指令交互周期與總耗時(shí)
    float dpos = 0;
    int testNum = Convert.ToInt32(comboBox3.Text.ToString());
    //beforeDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
    for (int i = 0; i < testNum; i++)
    {
        //進(jìn)行n次單指令交互
        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, ref dpos);
    }
    //afterDT記錄交互指令后的時(shí)刻
    DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
    //計(jì)算beforeDT與afterDT的時(shí)間差
    TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
    //總耗時(shí) ms
    label11.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString();
    //平均耗時(shí) us
    label8.Text = (ts.TotalMilliseconds * 1000 / testNum).ToString();
    label14.Text = dpos.ToString();
}

⑤通過多條指令交互周期的測(cè)試按鈕的事件處理函數(shù)來計(jì)算多條指令的交互平均耗時(shí)和總耗時(shí)。

private void runMuch(object sender, EventArgs e)
{
    //runMuch函數(shù)用于測(cè)試多條指令交互周期與總耗時(shí)
    int testNum = Convert.ToInt32(comboBox3.Text.ToString());
    string cmd;
    int star = 0;
    StringBuilder cmdBuff = new StringBuilder(2048);
    string[] tmp = new string[12];
    cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
    //beforeDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
    for (int i = 0; i < testNum; i++)
    {
        zmcaux.ZAux_DirectCommand(handle, cmd, cmdBuff, 2048);
    }
    //afterDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
    //計(jì)算beforeDT與afterDT的時(shí)間差
    TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
    //總耗時(shí) ms
    label23.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString();
    //平均耗時(shí) us
    label16.Text = (ts.TotalMilliseconds * 1000 / testNum).ToString();
    string s = cmdBuff.ToString();
    string[] arrS = new string[20];
    for (int i = 0; i < s.Length; i++)
    {
        if (s[i] != 9)
        {
            arrS[star] += s[i];
        }
        else
        {
            star++;
            continue;
        }
    }
}

⑥網(wǎng)口連接周期上報(bào)的方式獲取輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)測(cè)試函數(shù)如下。

private void CycIoTest(object sender, EventArgs e)
{
    int[] InState = new int[1000];
    Int32 singleValue = 0;
    //打開使能周期上報(bào)
    zmcaux.ZAux_CycleUpEnable(handle,0,1000,"IN(0,1000)");
    //強(qiáng)制上報(bào)一次，0 為通道號(hào)
    zmcaux.ZAux_CycleUpForceOnce(handle, 0);
    //beforeDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
    for (uint i = 0; i < 1000; i++)
    {
        //從周期上報(bào)內(nèi)容里面讀取輸入口狀態(tài)
        zmcaux.ZAux_CycleUpReadBuffInt(handle, 0, "IN", i, ref singleValue);
        InState[i] = singleValue;
    }
    //afterDT記錄交互指令后的時(shí)刻
    DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
    //計(jì)算beforeDT與afterDT的時(shí)間差
    TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
    //總耗時(shí) ms
    label57.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString();
    //關(guān)閉使能周期上報(bào)
    zmcaux.ZAux_CycleUpDisable(handle, 0);
}

⑦單條指令讀取1個(gè)輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)測(cè)試函數(shù)如下。

private void oneIo(object sender, EventArgs e)
{
    UInt32 singleValue = 0;
    uint[] InState = new uint[1000];
    //beforeDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
    for (int i = 0; i < 1000; i++)
    {
        //單條指令讀取單個(gè)輸入口狀態(tài)
        zmcaux.ZAux_Direct_GetIn(handle, i, ref singleValue);
        InState[i] = singleValue;
    }
    //afterDT記錄交互指令后的時(shí)刻
    DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
    //計(jì)算beforeDT與afterDT的時(shí)間差
    TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
    //總耗時(shí) ms
    label48.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString();
}

⑧單條指令讀取多個(gè)輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)測(cè)試函數(shù)如下。

private void muchIo(object sender, EventArgs e)
{
    int[] InState = new int[32];
    //beforeDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
    //單條指令讀取多個(gè)輸入口狀態(tài)，輸入口狀態(tài)按位進(jìn)行存儲(chǔ)，一個(gè)INT型數(shù)組可以存儲(chǔ)32個(gè)輸入口狀態(tài)，可讀取32個(gè)及以上
    zmcaux.ZAux_Direct_GetInMulti(handle, 0, 999, InState);
    //afterDT記錄交互指令前的時(shí)刻
    DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
    //計(jì)算beforeDT與afterDT的時(shí)間差
    TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
    //總耗時(shí) ms
    label19.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString();
}

04 運(yùn)行效果

1.MotionRT750通過LOCAL連接方式的單條指令和多條指令交互時(shí)間測(cè)試結(jié)果如下圖所示。

MotionRT750 LOCAL連接方式測(cè)試（1k次）

MotionRT750 LOCAL連接方式測(cè)試（1w次）

MotionRT750 LOCAL連接方式測(cè)試（10w次）

2.MotionRT750通過網(wǎng)口連接方式的單條指令和多條指令交互時(shí)間測(cè)試結(jié)果如下圖所示。

MotionRT750 網(wǎng)口連接方式測(cè)試(1k次)

MotionRT750 網(wǎng)口連接方式測(cè)試(1w次)

MotionRT750 網(wǎng)口連接方式測(cè)試(10w次)

3.ZMC432-V2控制器通過網(wǎng)口連接方式的單條指令和多條指令交互時(shí)間測(cè)試結(jié)果如下圖所示。

ZMC432-V2 網(wǎng)口連接方式測(cè)試(1k次)

ZMC432-V2 網(wǎng)口連接方式測(cè)試(1w次)

ZMC432-V2 網(wǎng)口連接方式測(cè)試(10w次)

4.PCIE464控制卡通過PCI連接方式的單條指令和多條指令交互時(shí)間測(cè)試結(jié)果如下圖所示。

PCIE464 PCI連接方式測(cè)試(1k次)

PCIE464 PCI連接方式測(cè)試(1w次)

PCIE464 PCI連接方式測(cè)試(10w次)

5.接下來是對(duì)IO狀態(tài)獲取的耗時(shí)測(cè)試，通過不同的IO狀態(tài)獲取模式（周期上報(bào)，單指令獲取1個(gè)或多個(gè)輸入口狀態(tài)），對(duì)比各連接方式下的總耗時(shí)，旨在為實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景提供性能參考，提升數(shù)據(jù)獲取效率，確保系統(tǒng)能更高效穩(wěn)定運(yùn)行。

（1）MotionRT750通過網(wǎng)口連接方式使用周期上報(bào)功能獲取輸入口狀態(tài)、使用單條指令獲取1個(gè)輸入口狀態(tài)和使用單條指令獲取多個(gè)輸入口狀態(tài)，三種方式獲取1000個(gè)輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)如下。

（2）ZMC432-V2控制器通過網(wǎng)口連接方式使用周期上報(bào)功能獲取輸入口狀態(tài)、使用單條指令獲取1個(gè)輸入口狀態(tài)和使用單條指令獲取多個(gè)輸入口狀態(tài)，三種方式獲取1000個(gè)輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)如下。

（3）MotionRT750通過LOCAL連接方式時(shí)使用單條指令獲取1個(gè)輸入口狀態(tài)和單條指令獲取多個(gè)輸入口狀態(tài)，兩種方式獲取1000個(gè)輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)如下。

（4）PCIE464控制卡通過PCI連接方式使用單條指令獲取1個(gè)輸入口狀態(tài)和單條指令獲取多個(gè)輸入口狀態(tài)，兩種方式獲取1000個(gè)輸入口狀態(tài)的總耗時(shí)如下。

05 分析與結(jié)論

1.對(duì)于MotionRT750的LOCAL方式連接、網(wǎng)口方式連接以及PCI方式和控制器網(wǎng)口方式連接時(shí)的單條或多條指令交互時(shí)間測(cè)試，從上面的運(yùn)行效果圖的數(shù)據(jù)顯示來看，可以看出：

當(dāng)進(jìn)行1k、1w次和10w次的單指令交互或多條指令交互的時(shí)候，MotionRT750的LOCAL連接方式進(jìn)行單條指令交互所需要的時(shí)間（平均2.2us左右）和一次性讀取12個(gè)狀態(tài)的多條指令交互所需要的時(shí)間（平均3.9us左右），都是要比PCI連接和控制器網(wǎng)口連接的方式更快（PCI單條平均38us左右、多條平均115us左右；網(wǎng)口單條平均169us、多條平均208us左右）。

而MotionRT750的網(wǎng)口連接方式的指令交互時(shí)間也是快于控制器網(wǎng)口連接方式的。

2.對(duì)于讀取輸入口狀態(tài)指令測(cè)試，從運(yùn)行效果圖的顯示結(jié)果來看：

無論是MotionRT750還是控制器，在網(wǎng)口連接下周期上報(bào)功能效率最高，避免輪詢引發(fā)的多包數(shù)據(jù)傳輸耗時(shí)問題，提升帶寬利用率，總耗時(shí)大約僅需0.33ms；

而單指令批量讀取多個(gè)輸入口狀態(tài)因減少通信次數(shù)，耗時(shí)時(shí)間對(duì)比讀取單個(gè)輸入口降低約96%；

LOCAL和PCI連接時(shí)，雖不支持周期上報(bào)功能，但單指令對(duì)比下，批量讀取多個(gè)輸入口狀態(tài)的效率顯著高于讀取單個(gè)輸入口。

綜合來看，在實(shí)際應(yīng)用中，選擇哪種數(shù)據(jù)獲取策略取決于具體的應(yīng)用場(chǎng)景、數(shù)據(jù)特性和性能要求。

例如，如果程序需要快速響應(yīng)單個(gè)事件，單條獲取可能更為合適。如果目標(biāo)是最大化數(shù)據(jù)處理速度，多條獲取可能更有益。而對(duì)于需要定期維護(hù)數(shù)據(jù)新鮮度的應(yīng)用，周期性獲取是必要的。

總結(jié)

綜上所述，我們可以從測(cè)試結(jié)果看出，MotionRT750的LOCAL連接方式展現(xiàn)卓越的實(shí)時(shí)性能，指令交互的效率也非常的穩(wěn)定。

當(dāng)測(cè)試次數(shù)從1k增加到1w、10w次時(shí)，指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，在延遲、穩(wěn)定性上全面優(yōu)于PCI和控制器網(wǎng)口的連接，更加適合高精度、高實(shí)時(shí)性、高穩(wěn)定性的工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)景應(yīng)用。

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