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MotionRT750是正運動技術首家自主自研的x86架構Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨占確定CPU的強實時運動控制內核。
該方案采用獨占確定CPU內核技術實現超強性能的強實時運動控制。它將核心的運動控制、機器人算法、數控（CNC）及機器視覺等強實時的任務，集中運行在1-2個專用CPU核上。與此同時，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關的非實時任務。
此外集成MotionRT750 Runtime實時層與操作系統(tǒng)非實時層，并利用高速共享內存進行數據交互，顯著提升了運動控制與上層應用間的通信效率及函數執(zhí)行速度，最終實現更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運動控制任務的絕對實時性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導體、電子裝備等高速高精的應用場合。
MotionRT750應用優(yōu)勢：
1.跨平臺兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等級CPU。
2.開發(fā)靈活性：提供多語言編程接口，便于二次開發(fā)與功能定制。
3.實時性提升：通過CPU內核獨占機制與高效LOCAL接口，實現2-3us指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍。
4.擴展能力強化：多卡多EtherCAT通道架構支持254軸運動控制及500usEtherCAT周期。
5.系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125usEtherCAT冗余架構消除單點故障風險，保障連續(xù)生產。
6.安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍屏時仍可維持急停與安全停機功能有效，確保產線安全運行。
7.功能擴展性：實時內核支持C語言程序開發(fā)，方便功能拓展與實時代碼提升效率。
更多關于MotionRT750的詳情介紹與使用點擊→強實時運動控制內核MotionRT750(一)：驅動安裝、內核配置與使用。
XPCIE6032H運動控制卡集成6路獨立EtherCAT主站接口。整卡最高可支持254軸運動控制；125usEtherCAT通訊周期時，兩個端口配置冗余最高可支持32軸運動控制。6個EtherCAT主站各通道獨立工作，多EtherCAT主站互不影響。
XPCIE6032H運動控制卡面向半導體設備、精密3C電子、生物醫(yī)療儀器、新能源裝備、人形機器人及激光加工等高速高精場景，為固晶機、貼片機、分選機、鋰電切疊一體機、高速異形插件設備等自動化裝備提供核心運動控制支持。
XPCIE6032H硬件特性：
1.EtherCAT通訊周期可到125us（需要主機性能與實時性足夠)。
2.板卡集成6路獨立的EtherCAT主站接口，最多可支持254軸運動控制。
3.搭載運動控制實時內核MotionRT750。
4.相較于傳統(tǒng)的PCI/PCIe、網口等通訊方式，速度可提升10-100倍以上。
5.板載16路高速輸入，16路高速輸出。
6.板載4路高速鎖存，4路通用PWM輸出。
更多關于XPCIE6032H的詳情介紹與使用點擊→全球首創(chuàng)！PCIe超實時6通道EtherCAT運動控制卡上市！。
XPCIE2032H集成2路獨立EtherCAT接口。整卡最高可支持至254軸運動控制；125usEtherCAT通訊周期時，單接口最高可支持32軸運動控制。2個EtherCAT主站各通道獨立工作，多EtherCAT主站互不影響。
雙EtherCAT主站端口可任意設置為以下通道，且兩個端口也設置為不同類型通道:
● 高速通道-EtherCAT通訊周期125us
● 常規(guī)通道-EtherCAT通訊周期250us-8ms
XPCIE2032H硬件特性：
1.EtherCAT通訊周期可到125us（需要主機性能與實時性足夠)。
2.板卡集成2路獨立的EtherCAT主站接口，最多可支持254軸運動控制。
3.搭載運動控制實時內核MotionRT750。
4.相較于傳統(tǒng)的PCI/PCIe、網口等通訊方式，速度可提升10-100倍以上。
5.板載8路高速輸入，16路高速輸出。
6.板載4路高速鎖存，4路通用PWM輸出。
更多關于XPCIE2032H的詳情介紹與使用點擊→高速高精運動控制！PCIe超實時2通道EtherCAT運動控制卡上市！。
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，可選6-64軸運動控制，支持多路高速數字輸入輸出，可輕松實現多軸同步控制和高速數據傳輸。
XPCIE1032H運動控制卡集成了強大的運動控制功能，結合MotionRT7運動控制實時軟核，解決了高速高精應用中，PC Windows開發(fā)的非實時痛點，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H硬件特性：
1.6-64軸EtherCAT總線+脈沖可選，其中4路單端500KHz脈沖輸出。
2.16軸EtherCAT同步周期500us，支持多卡聯動。
3.板載16點通用輸入，16點通用輸出，其中8路高速輸入和16路高速輸出。
4.通過EtherCAT總線，可擴展到512個隔離輸入或輸出口。
5.支持PWM輸出、精準輸出、PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍等。
6.支持直線插補、圓弧插補、連續(xù)軌跡加工（速度前瞻）。
7.支持電子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸、螺距補償等功能。
8.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...
更多關于XPCIE1032H詳情點擊“不止10倍提速！PCIe EtherCAT實時運動控制卡XPCIE1032H 等您評測！”查看。
LabVIEW進行MotionRT750項目的創(chuàng)建與開發(fā)
1.找到廠家提供的光盤資料里面LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
（1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，點擊進入。
（2）選擇“01PC函數庫V2.1”文件夾。
（3）選擇“Windows平臺”文件夾。
（4）選擇“LabVIEW”文件夾，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。
（1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
（2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為例演示）。
（3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數直接拖到面板上。
PC函數介紹
1.PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
2.PC函數介紹
多種連接方式進行指令交互測試
LabVIEW編寫例程調試對LOCAL方式連接、網口方式連接以及PCI方式連接時的單條或多條指令交互時間測試。
1.通過LOCAL連接按鈕的事件處理，調用函數ZAux_FastOpen()，選擇連接類型5去連接控制器（LOCAL連接方式）。
2.通過網口連接按鈕的事件處理函數，調用函數ZAux_OpenEth()去連接控制器（網口連接方式）。
3.通過PCI連接按鈕的事件處理函數，調用函數ZAux_FastOpen()，選擇連接類型4去連接控制器（PCI連接方式）。
4.通過在指令VI添加計時編程得到交互周期的耗時。(以ZAux_Direct_GetIn接口為例子)
（1）左鍵雙擊VI接口，進入VI接口前面板。
（2）點擊接口VI的顯示程序框圖，進入程序框圖界面后，右鍵點擊空白處，選擇“時間”函數，添加“高精度相對秒鐘”函數兩個，分別作為開始時間和結束時間的獲取工具。
將兩個時間函數分別放置在接口調用的前后位置，通過相減得到接口執(zhí)行的時間差，從而獲得該次調用的耗時數值。
（3）返回VI接口的前面板，選擇前面板右上角的子VI節(jié)點模式，使用鼠標選擇空白的接線端以及x-y顯示控件，創(chuàng)建x-y顯示控件的接線端。
5.通過測試按鈕的事件處理函數來計算1W條指令的總耗時、交互平均耗時、單次最大耗時和單次最小耗時。(以ZAux_Direct_GetIn接口為例子)
運行效果
LOCAL、PCI、網口三種連接方式的單條指令和多條指令交互時間測試結果如下圖所示。
LOCAL連接方式測試(1w次)
PCI連接方式測試(1w次)
網口連接方式測試(1w次)
結論與分析
一、LabVIEW數據分析
對于LOCAL方式連接、PCI方式連接以及網口方式連接時的指令交互時間測試（LabVIEW），從上面的運行效果圖的數據顯示來看，可以看出：
當LabVIEW進行1w次的指令交互的時候，LOCAL連接方式進行指令交互所需要的時間都是要比PCI連接和IP連接的方式更快。
二、C#數據分析
從“強實時運動控制內核MotionRT750(三)：us級高速交互之C#，為智能裝備提速”文章中的數據可知：
對于MotionRT750的LOCAL方式連接、PCI方式連接和控制器網口方式連接時的單條或多條指令交互時間測試（C#），從上面的表格數據顯示來看，可以看出：
當C#進行1k、1w次和10w次的單指令交互或多條指令交互的時候，MotionRT750的LOCAL連接方式進行單條指令交互所需要的時間（平均2.2us左右）和一次性讀取12個狀態(tài)的多條指令交互所需要的時間（平均3.9us左右），都是要比PCI連接和控制器網口連接的方式更快（PCI單條平均38us左右、多條平均115us左右；網口單條平均169us、多條平均208us左右）。
三、C++數據分析
從“強實時運動控制內核MotionRT750(六)：us級高速交互之C++，為智能裝備提速”文章中的數據可知：
對于MotionRT750的LOCAL方式連接、PCI方式連接和控制器網口方式連接時的單條或多條指令交互時間測試（C++），從上面的表格數據顯示來看，可以看出：
當C++進行1k、1w次和10w次的單指令交互或多條指令交互的時候，MotionRT750的LOCAL連接方式進行單條指令交互所需要的時間（平均2.1us左右）和一次性讀取12個狀態(tài)的多條指令交互所需要的時間（平均3.8us左右），都是要比PCI連接和控制器網口連接的方式更快（PCI單條平均42us左右、多條平均105us左右；網口單條平均127us、多條平均177us左右）。
以下是針對測試數據的分析總結，結合不同連接方式（LOCAL、PCI、網口）在LabVIEW與C#、C++中的多種控制指令中的性能表現：
（1）LOCAL連接方式在大多數情況下均展現出最低的指令交互耗時，這得益于其高速的數據傳輸通道和低延遲特性。尤其在單軸運動、單個IO讀取、單軸位置讀取、寄存器讀取以及多個IO讀取等指令執(zhí)行中，LOCAL連接的平均耗時顯著優(yōu)于PCI和網口連接方式，表明其在處理高速、高精度的運動控制任務時具有顯著優(yōu)勢。
（2）PCI連接方式在性能上介于LOCAL和網口之間，雖然其指令交互耗時較LOCAL連接有所增加，但仍遠低于網口連接。
（3）網口連接方式雖然指令交互耗時最長，但在實際應用中仍具有其獨特的價值。特別是在遠程監(jiān)控、分布式控制系統(tǒng)以及需要跨網絡通信的場景中，網口連接憑借其廣泛的兼容性和靈活性，成為不可或缺的通信手段。
（4）C#、C++的讀寫速度快于LabView的讀寫速度，LabView的方便易用占用了一些執(zhí)行效率，用戶可以根據實際需求選擇不同的編程語言。
綜上所述，我們可以從測試結果看出：MotionRT750的LOCAL連接方式展現卓越的實時性能，指令交互的效率也非常的穩(wěn)定，指令交互時間波動不大，在延遲、穩(wěn)定性上全面優(yōu)于PCI和網口的連接，更加適合高精度、高實時性、高穩(wěn)定性的工業(yè)運動控制場景應用。
LabVIEW例程講解視頻可點擊→“強實時運動控制內核MotionRT750(八)：us級高速交互之LabVIEW，為智能裝備提速_嗶哩嗶哩_bilibili”查看。
本次，正運動技術強實時運動控制內核MotionRT750(八)：us級高速交互之LabVIEW，為智能裝備提速，就分享到這里。
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