|
用戶的連續運動控制中所需的非對稱加減速控制，可以通過AS-FPGAPC2控制卡的“手動減速點設置”功能來解決。下面列舉用戶在連續運動控制中所需的速度控制及解決方法。下圖中的說明均使用 AX 構造體。
需要圖P1中所示的速度變化時，在設定好脈沖輸出量（ AX.SET.POS.V _ pls ) 后，執行以下命令：
AX.SET.POS.V_slp = AX.SFT.POS.V_pls
AxSLPSct AX
來設置手動減速點，消除減速時間。然后使用Axlndex ( )函數來啟動軸。
注意，以上兩行程序執行后，控制卡會自動進人“手動減速模式”，如果需要返同到自動減速模式時，必須執行 AxSLPReSet AX 命令來返回。
|
需要圖P 2中所示的速度變化時，只需要在設置速度值時，使速度構造體中的起動速度與目標速度保持一致就可以了。
|
需要圖P 3中所示的速度變化時，需要分四步來實現。
1．將軸的起動速度設置為與目標速度相同值。然后設定移動量。
2．然后根據移動量，減速時間等計算減速點的值，并設置手動減速點。
AX.SET.POS.V_slp＝減速點值
AxSLPSET AX
3．然后使用 Axlndex ( )函數來起動軸。
4．軸起動后，立即對速度值重新進行設定，此時軸的起動速度應設置為低于目標速度的值。
| 在進行連續運動控制時，須提前計算與各線段相應的各軸的移動量及速度數據，對各軸的變量參數進行正確設置，然后利用 Axlndex( )命令來起動各軸。軸運動開始后，起動移動監視循環程序進行對運動的監視。
為了使各折線段之間的連接變得平滑，建議在連續運動開始前關閉“COIN 模式”，與之相關的構造體參數是R_exl 。在連續運動結束后再開啟COIN模式。
|
