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CC-Link IE Field Basic通信應用(二)
工業機器人以太網通訊功能
看點一
CC-Link IE Field Basic通信應用(二)
點擊視頻快速掌握設置方法
1.CC-Link IE Field Basic通信功能簡介
CC-Link IE Field Basic通信，是基于標準100Mbps以太網的總線網絡，專為不需要高速控制的小規模系統提供低成本的控制網絡。該協議只需要通過軟件的開發即可實現通信的兼容性，更加容易實現控制設備的網絡化，有利于實現透明而高效的制造過程管理。具有可直接安裝于標準的以太網設備，傳承了CC-Link IE與上位系統互聯的優點，兼容從站設備的低成本和短期內開發等優勢。IQ-F系列FX5U、FX5UC，Q系列Q**UDVCPU，IQ-R系列R**CPU、R**ENCPU，L系列L**CPU(-P/-BT/-PBT)，支持該協議。IO模塊、變頻器、 GOT 、機器人等設備也對應該協議。
CC-Link IE Field Basic通信系統配置和網絡結構圖
2.CC-Link IE Field Basic通信功能特點
（1）不需要購買PLC模塊和機器人板卡，節省設備開發成本。
（2）以太網總線網絡，不需要相關電氣接線，便于安裝和調試，節省調試和后期維護時間。
（3）CC-Link IE Field Basic網絡是基于標準100Mbps以太網的總線網絡，通信速度相比CC-Link的通信速度（最大10Mbps）要快，網絡實時性高。
（4）三菱電機PLC和機器人軟件上的相關參數設置簡單，使用便捷。
（5）相對TCP/IP通信，CC-Link IE Field Basic通信不需要編寫相關通信程序，減少PLC和機器人的程序編寫和調試時間。
（6）三菱電機PLC做主站，三菱電機FR機器人做從站，一臺FR機器人最多占用4個站，每個站有64個輸入信號，64個輸出信號，32個字讀，32個字寫，如下圖所示。
3.CC-Link IE Field Basic通信實現的操作步驟
（1）三菱電機FR系列機器人軟件RT ToolBox3 Pro相關參數設置
① 現場網絡參數CC-Link IE Field Basic設置
② 專用輸入輸出信號參數的設置
③ JOG信號參數的設置
（2）三菱電機R08CPU系列PLC軟件GX WORKS3相關參數設置
① 打開PLC軟件GX WORKS3，如下圖所示，依次點擊：工具 → 配置文件管理(P) →登錄(R)。選擇相關CSPP文件登錄。
② 依次點擊 參數→ R08CPU → 模塊參數。
③ 點擊CC-Link IEF Basic設置，使用有無選擇“使用”。
④ 點擊網絡配置設置，右邊的模塊一覽可以看到RC機器人控制器 CR800-R，放在PLC主站后面作為從站，一臺機器人最多占用4個站。
⑤ 設置機器人控制器 CR800-R的IP地址。
⑥ 刷新設置，根據需要設置軟元件地址。
看點二
工業機器人以太網通訊功能
點擊視頻快速掌握設置方法
在機器人的通信中，最常用的就是以太網通信方式。三菱機器人標配1個千兆以太網口（支持10BASE-T／100BASE-TX／1000BASE-T），可以高速的和周邊設備進行通信。如進行三菱編程軟件RT ToolBox3和機器人之間的通信連接，機器人和上位機、視覺傳感器等之間的通信。我們可以通過以太網通信方便的將機器人當前位置等機器人信息發送給上位機，或者接收視覺傳感器發送過來的目標位置數據，然后引導機器人動作。
本視頻詳細說明了通信連接的設置步驟、參數設置方法和常用指令，最后還舉例說明了通信功能的一般編程方法。當出現無法正常通信連接時，可以通過以下幾個方面去排查。
1.程序監視確認
可以確認程序是否編寫有誤，如對應的通信端口號及文件編號是否正確。通信端口無法正常打開時，對應端口連接狀態變量M_Open不為1。（當機器人為服務器等待連接時，狀態變量為0，其他情況為-1）
2.通信參數確認
確認通信參數中通信模式，是否正確，如機器人為客戶端時，則對方需要為服務器，反之亦然。如果機器人為客戶端時，對方IP地址設置是否正確。雙方的端口號設置是否一致。機器人側通信協議是否選擇為【數據連接】。
3.周邊硬件確認
通過HUB連接時，確認HUB是否通電，對應的網線接口是否亮起。插拔機器人和連接對象側的連接接頭，確認是否有松動。如果以上確認沒有問題情況下，還是無法正常連接時，需要交換測試確認網線、機器人、通信對象硬件是否損壞。
MELFA FR 系列工業機器人
三菱電機從1982年開始銷售工業機器人，經過將近40年的發展，現在的外形小巧、動作靈活、速度快精度高、為提高設備生產效率和產品質量配備了多種軟硬件功能。MELFA FR系列是通過新的智能化解決方案，實現更為簡單、先進、柔性制造的“下一代自動化”。高剛性、高靜定性的特點，決定了三菱電機FR系列機器人的在速度與精度的綜合性能上處于行業內的較高水準。
ＭELFA FR系列提供的三大支柱
主要特點：
選件：機器人可以選配CC-Link、CC-Link IE Field、EIP、Profinet等網絡板卡，可以連接到多種網絡系統中。除此之外還可以選配電磁閥、抓手電纜、力覺傳感器等配件，充分發揮了我們機器人產品的實用性。
軟件：RT ToolBox3是機器人編程調試軟件，MELFA Works是用于機器人動作模擬的模擬軟件。