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客戶要求：
在過去的生產中，生產線上有大量的工人在用手擺放著零件的位置和方向，以便進入下一個工序。但是工人們在這樣的機械式生產中很容易產生疲勞，以至于出來的產品質量摻差不齊，很難達到客戶的要求。為此廠家提出了要用機械手來完成這些工作。
技術要求：
在每小時里要擺放完8000個零件，方向誤差±0.1度，位置誤差在±0.01范圍以內。對不合格的部件要剔除出來，要有合格產量統計，不合格統計等。
實現方法：
機械手的檢測和控制構成如下：
CCD：sony xc-es30
鏡頭：pentax b2514-d
光源：普通照明燈
視覺軟件：創科自動化公司的CKvision軟件包
圖像采集卡：臺灣產的 PCI 2100
運動控制卡：ck-1004
I/O卡：創科自動化公司的CK-1230數字卡
驅動器：國產
馬達：三洋
其他：多個光電開關
工作過程：
在零件進入CCD的采集范圍內，CCD將圖像數據傳送到計算機，計算機程序調用CKvision軟件包的庫函數，首先調用圖像濾波功能對圖像進行低級的處理，把圖像上雜點進行過濾，然后調用輪廓檢測和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等數據。把當前的檢測的實際數據和預制好數據進行比較計算，并把結果轉換到控制機械手的運動控制卡上。在機械手完成工作后又回到啟始位置等待下一個零件。
效能：
經過技術上的改造，從工廠出來的產品得到了良好的改善，質量不再是摻差不齊。數量和質量都得到了保證。
深圳市創科自動化控制技術有限公司
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