|
通過SCA-102實現CANopen從站節點應用案例
關鍵詞：CANopen，RS232，RS485
系統要求：實現帶有RS232/RS485接口變頻器設備和CANopen主站之間的通信。
系統實現：
- 解決方案：采用SiboTech的網關SCA-102通過串口（RS232或RS485）來模擬實現CANopen從站節點。變頻器通過串口和SCA-102通信，SCA-102是采用透傳式進行串口數據和CAN口數據交換的，即CAN口發送的數據完全由串口決定，因此，變頻器編程人員必須對CANopen協議有一定的了解；以下以SCA-102的RS232口為例實現CANopen接口。
- 技術特性：SCA-102的CAN口支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率：5K~1000Kbps；串口支持RS232/RS485，波特率：1200 ~115200bps；提供兩種數據轉換模式：透明轉換、透明帶標識轉換；可設置斷幀超時時間；CAN接口采用光電隔離，DC-DC電源隔離；串口接收緩存：4.5K字節，CAN接收緩存：1.6K字節。
- 假定：變頻器有6個變量要發送給CANopen主站，分別是3相電流，3個相電壓，每個變量占用2個字節，分別用TPDO1（COBID=0x181）和TPDO2（COBID=0x281），CANopen主站對變頻器進行參數設置，參數設置采用1個RPDO（COBID=201），主要設置變頻器的2個字節的參數；SCA-102模擬1號CANopen從站節點；CANopen采用Heartbeat；
- 配置方法：建立SCA-102串口（RS232）和電腦串口的連接，通過配置軟件配置通訊相關參數：
圖1 RS485/CAN 設置工具
圖2 高級設置
系統連接：
圖3 系統結構
按照上面2個圖來配置SCA-102，如上圖串口采用透明傳輸式，即串口數據中包含CANopen的COBID。
如上圖所示：變頻器周期性發送01 00 00 07 01 05串口數據給SCA-102，SCA-102就會發送Heartbeat報文；變頻器周期性的發送06 00 00 01 81 01 02 03 04 05 06（綠色為可變的部分，即三個電流值）串口數據給SCA-102，SCA-102就會發送TPDO1；同理，變頻器周期性的發送06 00 00 02 81 07 08 09 10 11 12（綠色為可變的部分，即三個電壓值）串口數據給SCA-102，SCA-102就會發送TPDO2；而CANopen主站發送的RPDO（COBID=201）經過SCA-102就會轉換為串口數據02 00 00 02 01 07 08（綠色為可變的部分，即2個字節的配置參數）。
|
