一、引言： 
        隨著工業(yè)控制技術(shù)的發(fā)展，及人工成本的不斷增加，由全自動化生產(chǎn)線所帶來的生產(chǎn)成本的降低及生產(chǎn)效率品質(zhì)的提高，極大的增強了企業(yè)的競爭力，自動化技術(shù)在越來越多的工廠得到廣泛的應(yīng)用，本文以英威騰SV-DB100系列通用伺服在自動電池?zé)釅簷C上的應(yīng)用做一個闡述。
二、設(shè)備簡介

三、設(shè)備組成介紹 
1.上料夾具(12個電池手動放置）
2.熱壓裝置（13個熱壓塊，壓力檢測裝置，壓力顯示器，壓力調(diào)節(jié)裝置）
3.冷壓裝置（同上）
4.電池上下料夾具（用于冷熱壓裝置間的自動取放每次取放12個電池）
5.下料過渡夾具
6.下料取放機械手
7.電池擺放位置翻轉(zhuǎn)裝置
8.出料輸送帶
9.真空取放機械手（從輸送帶到電池收集裝置）
10.電池自動收集裝置
11.觸摸屏、PLC、按鈕等電氣原件

四、工作效率 
1.生產(chǎn)效率：5~6PPM（每次放置12個工件）
2.熱壓溫度：室溫·100度.控制精度<3度
3.熱壓壓力：200kgf--1000kgf
4.冷壓壓力：10kgf--50kgf
5.冷壓保證每個電池單獨受壓，消除電池厚度不均勻的影響。

五、電氣控制方式介紹 
     整個系統(tǒng)的控制器采用的是PLC作為主體控制器，控制伺服移栽機構(gòu)的傳動，壓力執(zhí)行原件動作，接受溫度及壓力傳感器信號。溫度控制單元獨立控制，壓力控制單元獨立控制。

六：伺服的調(diào)試要點
     在自動熱壓機上伺服作為主要的工藝流程執(zhí)行機構(gòu)，根據(jù)其機械結(jié)構(gòu)需做合適的型號選擇以滿足其工藝要求！
Z軸（平移取放機械手垂直部分）型號：SV-DB100-0R4-2帶永磁式電磁制動器
X軸（平移軸）型號：SV-DB100-0R7-2
Y軸（橫行取放機械手）SV-DB100-0R4-2
     取放機械手機械傳動機構(gòu)均為絲桿結(jié)構(gòu)，其中X軸的絲桿的行程較長可能因為重力的原因造成輕微彎曲，Z軸由于是提升需垂直安裝需選配剎車電機。
     由于其設(shè)備的工業(yè)環(huán)境，電機需滿足以下幾個要求，在高熱環(huán)境長時間連續(xù)工作下電機本體溫升不能超過30度，電機防護等級達到IP65（有腐蝕性粉塵）。

參數(shù)設(shè)置：
X軸：
Pa01=0 （設(shè)定伺服工作模式為位置模式）
Pa04=5 （設(shè)定電子齒輪分子為5）
Pa05=1 （設(shè)定電子齒輪分母為1） （電機每轉(zhuǎn)為2000個脈沖）
Pb04=3000 （第一位置環(huán)增益）
Pb05=4000 （第一速度環(huán)增益）
Pb24=1  （共振監(jiān)視有效）
Pb25=855  (當(dāng)前共振頻率)
Pb20=830 （設(shè)定當(dāng)前陷波頻率）
Y軸：
Pa01=0
Pa04=4
Pa05=1
Pb04=3000
Pb05=3600
Z軸：
Pa01=0
Pa04=4
Pa05=1
Pb04=2800
Pb05=4000
Pb20=1100
Pb21=15
Pb24=1
Pb25=1150
        先進行調(diào)試：Z、Y、X軸伺服電機定長測試，設(shè)定電機運動比例，然后進行往復(fù)運動測試，如果定位和速度精度達到要求，則調(diào)試完畢；如果未達到要求，則增大速度環(huán)路增益和位置環(huán)路增益，此時如果出現(xiàn)電機停止時過沖或抖動，或者電機有響聲，那么說明環(huán)路控制參數(shù)調(diào)的有些過強，再適當(dāng)?shù)臏p小比例或加大積分時間常數(shù)，直到位置和速度精度都達到要求，則說明位置環(huán)和速度環(huán)的比例和積分時間常數(shù)值為合適值。
七、保護功能 
        英威騰SV-DB100系列伺服擁有以下保護功能保障伺服工作在非正常情況下及時的反饋信號給上位控制系統(tǒng)，及時停機保護避免造成生產(chǎn)損失。 
        主要有以下幾種功能
        過流保護、過壓保護、過載保護、過熱保護、編碼器故障保護、欠壓保護、超速保護、位置超差保護等

八、注意事項
        為了保證伺服驅(qū)動器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運行，現(xiàn)結(jié)合我司伺服的應(yīng)用經(jīng)驗，總結(jié)了幾條伺服應(yīng)用的注意事項：
1.正確的接線：我司伺服標(biāo)配編碼器線和電機線，不過接線時一定要正確連接伺服驅(qū)動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運行
2.正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機器應(yīng)用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運行的前提。
3.正確的設(shè)置電子齒輪比：請按照控制程序所設(shè)定的電子齒輪比設(shè)置伺服，另外我司伺服不要在伺服使能的情況下設(shè)置電子齒輪比。
確保電機良好的接地，驅(qū)動器與設(shè)備機殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
4.信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼
5.注意變頻器干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽， 盡量保持一定的距離
九、總結(jié) 
        通過上述過程，我們英威騰的伺服產(chǎn)品成功應(yīng)用在了電池?zé)釅荷a(chǎn)線上，有了功能完善性能可靠伺服產(chǎn)品的有力支持，客戶生產(chǎn)設(shè)備的效率極大的提高。以伺服產(chǎn)品作為傳動的移栽機械手應(yīng)用也越來越廣泛。