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圖1直進(jìn)式三聯(lián)拉絲機(jī)自動(dòng)化系統(tǒng)框圖

三聯(lián)拉屬于大型拉絲機(jī)，拉出絲的線徑較粗（最大線徑14mm），因此需要電機(jī)在低頻啟動(dòng)時(shí)要能提供足夠大的輸出轉(zhuǎn)矩。這樣對(duì)于變頻器的低頻特性有較高的要求。因此在做方案時(shí)選擇了使用B系列的變頻器，矢量控制能較普通變頻器在低頻控制時(shí)，讓電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有明顯的提高。

三聯(lián)拉不同于傳統(tǒng)的拉絲機(jī)，一般的拉絲機(jī)分為雙變頻和單變頻控制兩種。因此在控制上只要PID參數(shù)在調(diào)試的過(guò)程當(dāng)中能夠合理設(shè)置，讓收線的速度通過(guò)積分的作用跟隨拉絲的速度，將積分增益設(shè)置的大一些，而積分周期要長(zhǎng)一些，這樣控制效果會(huì)比較理想。而三聯(lián)拉分為兩級(jí)拉伸，從拉的速度跟隨主拉的速度，同時(shí)收線的速度要快速跟隨從拉的速度。當(dāng)主拉速度變化時(shí)，從拉及收線的速度要跟隨主拉的速度同升同降，并且由于主拉加減速打破了之前的平衡狀態(tài)，要求從拉及收線的要快速響應(yīng)，達(dá)到新的平衡狀態(tài)。尤其是收線要更加要快速響應(yīng)。由于控制對(duì)象相互之間在速度上相互影響，因此在應(yīng)用普通拉絲機(jī)的控制方法，使用簡(jiǎn)單的PID調(diào)整就很難使得從拉和收線達(dá)到平衡。積分作用的滯后，同時(shí)平衡桿可調(diào)節(jié)的范圍又比較小，如果不能快速響應(yīng)，會(huì)出現(xiàn)擺桿回到平衡位置的時(shí)間較長(zhǎng)，同時(shí)在回到平衡位置后，由于積分的累計(jì)使得前后速度已經(jīng)有較大的差異，又造成超過(guò)平衡位置，此時(shí)后一級(jí)又需要經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的積分作用才能將速度校正過(guò)來(lái)，但由于積分作用的滯后使得還未將平衡桿校正過(guò)來(lái)，可能絲就已經(jīng)被拉斷了。因此需要一種新的控制算法，要能夠快速響應(yīng)主速的變化，同時(shí)不能夠超調(diào)，造成系統(tǒng)的震蕩。具體的控制算法在下文進(jìn)行詳細(xì)的介紹及說(shuō)明。

3.2 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與算法設(shè)計(jì)

（1）系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)如

（2）控制算法設(shè)計(jì)。根據(jù)實(shí)際控制對(duì)象的特性，要求快速響應(yīng)，同時(shí)調(diào)節(jié)范圍有限。因此考慮用比例的關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，因?yàn)榇罄瓩C(jī)械設(shè)計(jì)上與微拉、小拉、中拉有很大的不同。前者收線都存在卷徑的變化，由卷徑的變化而影響速度。而大拉的收線部分不同于前者，可以忽略卷徑的變化。算法如下公式所示：

其中K1為主拉與從拉之間的同步比例系數(shù)，K2為從拉與收線之間的同步比例系數(shù)。

Kf1, Kf2分別為反饋比例系數(shù)，ΔE1，ΔE2為偏離平衡位置的偏差，偏差有正負(fù)之分。

由于原料絲經(jīng)過(guò)不同孔徑的模具后，被拉成細(xì)線徑的絲。因此伸長(zhǎng)率很大，如果對(duì)伸長(zhǎng)部分不進(jìn)行處理，在低速和高速的時(shí)候，從拉及收線是來(lái)不及響應(yīng)的。如何確定K1與K2的大小，可以通過(guò)原料絲與被拉后絲的體積不變的原則來(lái)計(jì)算。因此在人機(jī)界面上由操作者在圖3畫(huà)面進(jìn)行設(shè)定。

圖3 同步比例系數(shù)設(shè)定畫(huà)面

（3）同步比例系數(shù)的確定方法。因?yàn)轶w積V=πr²L(r為絲的半徑，L為絲的長(zhǎng)度)，因此從原料絲到經(jīng)過(guò)模具后絲的線徑發(fā)生了變化。假設(shè)進(jìn)模具前的線徑為r1,長(zhǎng)度為L(zhǎng)1;經(jīng)過(guò)模具后絲的線徑為r2,長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，則根據(jù)體積不變的原則可以得出：

因此：r1²L1= r2²L2，即原料絲經(jīng)過(guò)模具后被拉長(zhǎng)了，伸長(zhǎng)的系數(shù)K= L2/ L1= r1²/ r2²

經(jīng)過(guò)這樣的推導(dǎo)，就可以得出在前面控制算法中（1）,(2)兩式中同步比例系數(shù)K1、K2.

反饋比例系數(shù)Kf1、Kf2的確定是依據(jù)具體的調(diào)試效果來(lái)確定。

3.3 臺(tái)達(dá)機(jī)電產(chǎn)品應(yīng)用設(shè)計(jì)

（1）硬件構(gòu)成。硬件構(gòu)成參見(jiàn)表1。

表1 硬件選型

（2）PLC-變頻器電氣設(shè)計(jì)。在配置上選用比較有特色的DVP10SX00R的主機(jī)，該主機(jī)上自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出，解析度12位。另外選用DVP02DA-S的模塊，一路作為兩個(gè)平衡桿電位器的電源，另外一路作為收線變頻器的速度給定。而主機(jī)上自帶的2路DA，分別作為主拉變頻、從拉變頻的速度給定。另外2路AD則分別作為2路電位器的反饋輸入，參見(jiàn)圖4。這樣不僅僅能夠?yàn)榭蛻?hù)節(jié)省大幅的成本，同時(shí)安裝尺寸也非常小，節(jié)省了安裝空間。

圖4 PLC電控設(shè)計(jì)

4 系統(tǒng)調(diào)試
    在整個(gè)調(diào)試過(guò)程中，不僅要合理的調(diào)整反饋比例系數(shù)。同時(shí)也要注意主拉、從拉在正常運(yùn)行過(guò)程中出力的不同。可以想象由于原料絲的線徑最粗，即第一道拉伸主拉電機(jī)要出更多的力，即主拉在低速啟動(dòng)時(shí)需要較高的轉(zhuǎn)距，如果僅僅單純的去調(diào)試PLC程序，改變反饋比例系數(shù)，在拉不同線徑的絲時(shí)，控制的效果一定是會(huì)發(fā)生變化的。我們不可能要求操作人員去動(dòng)態(tài)的調(diào)整反饋比例系數(shù)。其實(shí)只要將主拉的V/F曲線調(diào)整的合理，提高低速轉(zhuǎn)距或者根據(jù)實(shí)際情況還可以將主拉變頻的控制方式改成矢量控制，來(lái)彌補(bǔ)低速運(yùn)行時(shí)出力不足的情況。
    如果主拉的控制方式采用矢量控制，在負(fù)載較重的時(shí)候，會(huì)發(fā)現(xiàn)平衡桿頻繁震蕩。
    如果觀察運(yùn)行電流，會(huì)發(fā)現(xiàn)電機(jī)運(yùn)行電流忽大忽小，之所以會(huì)出現(xiàn)這種情況的原因是由于采用矢量控制時(shí)，變頻的輸出電流會(huì)進(jìn)行補(bǔ)償，以提高電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。而電流改變的太頻繁，會(huì)造成上述的現(xiàn)象，如何解決？可以增大轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)屯V波時(shí)間，增大該值可以非常有效的克服振動(dòng)的現(xiàn)象。這一點(diǎn)是非常關(guān)鍵的。
    整個(gè)系統(tǒng)在運(yùn)行中可以分啟動(dòng)、加速、減速、停車(chē)過(guò)程。啟動(dòng)要求主拉具有較高的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在拉最大線徑時(shí)也要能有足夠的力量。在加速的過(guò)程中需要從拉的加速時(shí)間要小于主拉的加速時(shí)間，目的是為了快速跟隨主拉速度的變化，同時(shí)也能及時(shí)的對(duì)平衡桿的變化響應(yīng)出來(lái)。收線在加速的過(guò)程中，加速時(shí)間要比從拉更小，因?yàn)槭站€要更加快速的對(duì)主拉或從拉速度的變化進(jìn)行快速響應(yīng)。在減速和停車(chē)的過(guò)程中，也要合理的對(duì)主拉、從拉、收線的減速時(shí)間進(jìn)行設(shè)定。以保證在停車(chē)時(shí)平衡桿能夠停在平衡位置附近。

5 結(jié)束語(yǔ)
基于臺(tái)達(dá)機(jī)電技術(shù)的三聯(lián)直進(jìn)式金屬拉絲機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)投入試車(chē)運(yùn)行。系統(tǒng)啟動(dòng)、加速、減速、停止的動(dòng)態(tài)過(guò)程實(shí)際效果達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)。平衡桿始終在平衡位置上下很小的一個(gè)范圍內(nèi)輕微的擺動(dòng)。本套系統(tǒng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，能夠自動(dòng)調(diào)整線徑的變化造成的伸長(zhǎng)率的變化。同步比例系數(shù)自動(dòng)調(diào)整，非常靈活。

作者簡(jiǎn)介
李強(qiáng) 男（臺(tái)達(dá)）機(jī)電產(chǎn)品高級(jí)技術(shù)支持工程師（FAE）工業(yè)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)方向在組態(tài)軟件、數(shù)據(jù)庫(kù)、人機(jī)、PLC、變頻器、伺服、直流調(diào)速、溫控等自動(dòng)化產(chǎn)品的系統(tǒng)集成和項(xiàng)目開(kāi)發(fā)領(lǐng)域具有豐富的電氣成套設(shè)計(jì)和系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的經(jīng)驗(yàn)

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