 1932年出生在瑞典后來移民美國的奈奎斯特（H? Nyquist）發表了論文，采用圖形的方法來判斷系統的穩定性。在其基礎上伯德（H? W? Bode）等人建立了一套在頻域范圍設計反饋放大器的方法。這套方法，后來也用于自動控制系統的分析與設計。
與此同時，反饋控制原理開始應用于工業過程中。1936年英國的考倫德（A? Callender）和斯蒂文森（A? Stevenson）等人給出了 PID控制器的方法。PID控制是在自動控制技術中占有非常重要地位的控制方法。
P（Proportional，比例）；I（Integrative，積分）；D（Derivative，微分）。PID控制的含義是，將經過反饋后得到的誤差信號分別進行比例、積分和微分運算后再疊加得到控制器輸出信號。這種控制方式適合相當多的被控對象，目前仍然廣泛地運用于多數自動控制系統。
在實際PID調試中，只能先大致設定一個經驗值，然后根據調節效果修改。 經驗值：
對于溫度系統：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
對于流量系統：P（%）40--100，I（分）0.1--1
對于壓力系統：P（%）30--70，I（分）0.4--3
對于液位系統：P（%）20--80，I（分）1--5
經驗口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高后低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低
|
