无码中文字幕色专区_91av俱乐部_无码人妻h动漫_26uuu成人_91九色丨porny丨国产jk_青青视频在线播放_国内自拍第二页_国产又粗又长又爽又黄的视频_色哟哟免费网站_久久出品必属精品_a级黄色一级片_99日在线视频

　　在現(xiàn)在的社會里，機(jī)器人的使用范圍越來越廣泛，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機(jī)器人代替人類工作，在食品工業(yè)中的情況也是如此。目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機(jī)器人有包裝罐頭機(jī)器人，自動午餐機(jī)器人和切割牛肉機(jī)器人等。在這里我們以用機(jī)器人來切割牛的前半身為例來對食品工業(yè)機(jī)器人做一簡要的介紹。

　　從設(shè)計機(jī)器人的角度來看，切割牛的前半身這個問題不是一個簡單的問題，要考慮的細(xì)節(jié)十分的復(fù)雜，因為從牛的身體結(jié)構(gòu)來看，每頭牛的肢體雖然大致一樣，但還是有很多不相同的地方。機(jī)器人系統(tǒng)必須要選擇對每頭牛的最佳切割方法，最大限度的減少牛肉的浪費(fèi)。實(shí)際上，要使機(jī)器人系統(tǒng)能熟練的模仿一個熟練屠宰工人的動作，最終的解決辦法將是把傳感器技術(shù)，人工智能和機(jī)器人制造等多項高技術(shù)集成起來，使機(jī)器人系統(tǒng)能自動適應(yīng)產(chǎn)品加工中的各種變化。

　　切割牛肉的機(jī)器人將要加工的牛的肢體與數(shù)據(jù)庫中存儲的以前的牛的肢體的切割信息進(jìn)行比較來加工每一頭牛，這樣就可以沿著每刀切割所定的初始路線方向來確定刀的起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后用機(jī)器人驅(qū)動刀切入牛的身體里面。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視切割是所用力量的大小，來確定刀是否是在切割骨頭，同時把信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，以控制刀片只沿著骨頭的輪廓移動，從而避免損壞刀片。在具體操作時，每一頭牛的前半身通過固定裝置送給機(jī)器人屠宰系統(tǒng)，并且由機(jī)器人的視覺裝置進(jìn)行鑒定。視覺裝置的圖像數(shù)據(jù)連同存儲在數(shù)據(jù)庫里的其它牛的前半身參數(shù)：比如重量，牛的身體結(jié)構(gòu)等，一起送入機(jī)器人的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中進(jìn)行處理，確定與待切割牛的前半身最為相似的初始鑒定數(shù)據(jù)。這樣就可以提供切割的起刀點(diǎn)，起刀方向和初始路線，并利用初始路線來檢驗現(xiàn)在被切割牛的前半身的切割進(jìn)展情況。如果發(fā)現(xiàn)在數(shù)據(jù)庫中沒有與之相匹配的數(shù)據(jù)，則機(jī)器人系統(tǒng)可以根據(jù)預(yù)先確定的程序來確定起刀點(diǎn)，并且存儲這個數(shù)據(jù)，留待以后使用。當(dāng)每一刀切割完成以后，機(jī)器人系統(tǒng)就自動的轉(zhuǎn)移到下一個起刀點(diǎn)，開始下一刀的切割過程，也就是重復(fù)上面的步驟。當(dāng)最后一刀切割結(jié)束時，牛的骨頭就被剔出，整個過程就處理完畢了，于是裝送裝置自動送入下一頭牛的前半身，開始新的一輪切割過程。

　　現(xiàn)在研制成功的切割牛肉的機(jī)器人能切下占總重量60%的牛肉，人們還在不斷地改進(jìn)它的性能，使它能切下更多的牛肉。