最近有個項目，是用三菱q系列的plc連接伺服電機(jī)做個兩軸聯(lián)動的運動控制系統(tǒng)。在這個系統(tǒng)中，硬件我選用的是三菱的qd75p2定位模塊，伺服電機(jī)是三菱的j3－100a系列的兩臺。此系統(tǒng)我設(shè)計的是絕對位置控制。
我按照手冊上模塊與電機(jī)的說明與接線圖接線后，進(jìn)行了調(diào)試。在手動時，發(fā)現(xiàn)電機(jī)在低轉(zhuǎn)速時有不均勻現(xiàn)象，就好像步進(jìn)電機(jī)的一頓一頓的那樣，更奇怪的是，在給定相同的手動速度時，正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的速度表現(xiàn)出來明顯的不一樣。后來又發(fā)現(xiàn)，每當(dāng)定位完成后，我給系統(tǒng)斷電，再上電時，人機(jī)界面上讀出的伺服當(dāng)前的位置與之前停機(jī)時顯示的位置相差甚遠(yuǎn)，而且每次都不一樣。隨著調(diào)試的進(jìn)一步深入，我又發(fā)現(xiàn)雖然定位模塊顯示發(fā)出了我在程序中設(shè)定的脈沖數(shù)，但實際電機(jī)轉(zhuǎn)動的量并不是我設(shè)定的脈沖數(shù)，而是要多于我給定的脈沖數(shù)很多，而且正反轉(zhuǎn)時不一樣。這時，根據(jù)我以住的經(jīng)驗，判斷是脈沖干擾問題，在定位模塊與伺服放大器連接的線纜中串入了多余的脈沖。
但我的這個電控柜中并沒有什么電磁干擾源，無奈下，我打電話給三菱的技術(shù)支持求助，沒有得到什么好的建議，只是說如果是干擾問題，不在現(xiàn)場，是看不出什么的。
由于我用的這個模塊是qd75p2，代表的意思是兩軸集電極開路脈沖輸出，相對差動脈沖輸出頻率低，而且容易受干擾，我就用屏蔽線重新對脈沖輸出進(jìn)行了接線。這次接線后試機(jī)，發(fā)現(xiàn)干擾現(xiàn)象有了好轉(zhuǎn)，原先給伺服發(fā)1000個脈沖，伺服走3000個左右，現(xiàn)在走1200個左右，但還是不準(zhǔn)確。沒辦法，我想到換模塊，這時我又回到辦公室仔細(xì)看了看定位模塊手冊。忽然我發(fā)現(xiàn)我以前忽視的一行小字，“集線極開路輸出時，接線長度不能超過2m，差動輸出時，接線不能超過10m。”
由于我用的是買來的接線端子和連接線，兩根分別是1米長的，中間我又用接線連了起來，這樣就超過2米的限制要求了，是不是這個問題呢？想到這，我趕緊又去現(xiàn)場對接線進(jìn)行了改動，使定位模塊與伺服放大器在控制柜中的連線小于了2米。接好線，送電試機(jī)，結(jié)果這回是讓我松了一口氣，一切正常了，監(jiān)視脈沖一個都不差，而且不管多慢的速度，伺服電機(jī)一頓一頓的現(xiàn)象沒有了，正反轉(zhuǎn)速度不一樣的現(xiàn)象也消失了。
原來這所有不正常的現(xiàn)象都是因為接線過長，導(dǎo)致脈沖傳輸不穩(wěn)造成的。在這里給同行們提個醒，相關(guān)手冊上的說明是非常重要的，千萬不要忽視。而且我上面提到的幾種現(xiàn)象一般就是脈沖受到干擾造成的，以后在調(diào)試中遇到時，就可以直接查找這方面的原因了。
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