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     近日，由中國科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所智能機(jī)器人傳感器實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)的“863”項(xiàng)目“操作型水下機(jī)器人多傳感器手爪感知系統(tǒng)”順利通過了由“863”計(jì)劃機(jī)器人技術(shù)主題專家組組織的專家驗(yàn)收。
     據(jù)中科院網(wǎng)站消息，“操作型水下機(jī)器人多傳感器手爪感知系統(tǒng)”項(xiàng)目面向中國對海洋國防、海洋國土探測開發(fā)和數(shù)字化海洋的要求，以人工智能、多傳感器信息融合和虛擬傳感器等多種先進(jìn)技術(shù)為基礎(chǔ)，對應(yīng)用于深水環(huán)境下傳感系統(tǒng)的構(gòu)成等關(guān)鍵技術(shù)問題進(jìn)行了深入的研究，解決了多維力傳感器在水下環(huán)境的密封、壓力補(bǔ)償?shù)汝P(guān)鍵技術(shù)問題，采用活塞式壓力平衡方法，在國內(nèi)外首次成功研制出可在6000米深海環(huán)境下工作的六維力傳感器原理樣機(jī)；通過對典型操作任務(wù)的分析，明確了水下機(jī)器人典型操作對傳感信息的需求，創(chuàng)造性地提出了水下機(jī)器人手爪感知系統(tǒng)中傳感器的優(yōu)化配置原則，克服了以往盲目追求增加傳感器數(shù)量和種類的傾向，使得系統(tǒng)中傳感器在種類、功能、數(shù)量、性能、位置等方面的配置更加合理、經(jīng)濟(jì)。
     與以往的機(jī)器人智能化手爪相比，在減少傳感器數(shù)量和種類、增加感知環(huán)境和操作信息功能、提高機(jī)器人智能化水平和手爪局部自制能力等方面有本質(zhì)性的改進(jìn)和提高，對在復(fù)雜和非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，下一代機(jī)器人的主流智能型遙控作業(yè)研究方面趕超世界先進(jìn)水平有重要意義；構(gòu)建的水下機(jī)器人手爪多傳感器系統(tǒng)原理樣機(jī)通過優(yōu)化配置的力覺、視覺和短距離覺等傳感器，可用多種編程方式控制手爪實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人手爪作業(yè)的局域自治。該感知系統(tǒng)不僅可用于深海作業(yè)型機(jī)器人，也可推廣應(yīng)用于特種部隊(duì)的排險(xiǎn)機(jī)器人、空軍無人駕駛飛機(jī)、以及無人駕駛飛船中機(jī)器人自動(dòng)或遙控駕駛和操作，并可輻射到其它相關(guān)領(lǐng)域，有較廣闊的推廣前景。