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德國 MANUTEC 公司的 6 自由度機器人 R15D 和 R30D 采用

特制無反向間隙行星減速機，高動態伺服電機和高強度鋁合金結

構，使其整體剛性非常好，速度快，大負載高強度工作時震動很

小精度高，而且高精度地按編程軌跡運動。其主要應用領域是其

它的機器人由于剛性和精度不夠無法應用的領域，而用5 軸加工

中心成本太高或也無法勝任的工作。如磨齒，異形銑削，殼（腔）

內部銑削，磨，拋，切割和焊接等。在手爪末端可以配力傳感器，

來加工異形表面（如銑削，磨和拋）。一個機器人也可以與雙工

作臺及各種的雙旋轉軸協調同步運動。也可以是兩個機器人協調同步工作，如一臺機器人抓取工件，而令一臺機器人對該工件進行加工，

兩臺機器人同步協調完成特定的加工軌跡。詳情請與我公司聯系，見其部分工作錄像。

高質量高壽命：

   25 年出廠數千臺機器人，第一次維修大多是在工作 14 年后，最長的是工作 17 年后才第一次維修。經維修和更換部件，

軟件升級后又可以正常工作多年，如同新的機器人。通常機器人第一次的維修大多是在工作 4～5 年后，而壽命是 7～8 年，

而我們的機器人壽命是 20 年。

   機器人的部分技術數據：

   •  額定負載： 30 公斤

   •  額定工作半經： 1330mm , 可延長 100mm , 200mm 或 300mm . 

   •  重服定位精度± 0.03mm

       工作數據

   •  軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 軸 5 軸 6 

   •  運動空間：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 ° 

   •  運動速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 ° 

   •  點到點最大速度為 5.9m /s, 直線插補最大速度為 1.5m /s,

   •  點到點最大加速度為 23m /s2, 直線插補最大加速度為 6m /s2,

   •  安裝方式：地面水平，地面 0～30 °，旋掛式。

   •  自重： 320 公斤

   •  額定負載： 30 公斤

   采用的控制系統 ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）

   RCS1 是基于工業 PC 機的通用控制系統，最多可以控制 24 個獨立的運動軸。其控制軟件系統是基于 LINUS ，穩定性

高，系統效率高。數字 I/O 口和模擬 I/O 口可以任意擴展，多種連網方式可供選擇。可以控制手柄操作器，控制末端工具和

手爪。可以連接力和力矩傳感器，圖象處理系統，距離傳感器等。可以是工作在 6 維軸坐標系統， 6 維直角坐標系統， 6維

刀具坐標系統，任意零點坐標補償和任意刀具坐標補償。可以與其它附加軸，如交換工作臺，工作臺上的兩個旋轉軸同步運到。

可以與傳送帶同步工作，可以控制多臺機器人同步協調工作。可以實現點到點的直線插補運動，圓和橢圓的插補運動，末端定向

插補運動，樣條插補運動，往復運動等多種同步協調運動。在運動結束和各軌跡間有多種運動方式供選擇。運動速度和加減速可

以遍程設定。

   對于有編程能力的用戶則有下面的功能供選用：

   •  手動操作器

   •  C 和 C++ 編程接口

   •  終端編程

   •  基于文字的用戶界面

   •  基于窗口和菜單的用戶界面及大量示教功能

   •  6D 鼠標的使用編程

   •  6D 力傳感器的使用編程

   •  任意構筑的宏指令編程

   程序運行方式：

   •  測試運行（空操作）

   •  單步和連續運行

   •  循環運行

   •  程序編譯采用 SRCL 程序編譯器

   •  C 程序庫為 IRDATA

   

   圖示化界面接口：

   •  基于菜單的所以命令

   •  I/O 口，程序啟停和急停

   •  基于菜單的實時軌跡運動（示教，原軌跡反回，測試運行）

   •  圖示化數據顯示和分析

   •  基于菜單的圖示化補助編程（實時軌跡運動仿真等）

   •  RCS1 可以接收 CAD 數據和圖象數據及處理結果。

   傳感器接口：

   選配力傳感器來保證末端工具（如銑刀，鉆頭，拋光等）與工件表面間的接觸力恒定。可以選用6D 力或 6D 力矩傳感器，

保證末端工具與工件表面間的接觸力為所需的力及恒定。用同一傳感器可以有 4 個額定值分段控制，不同位置不同接觸力。可

以保證不同方向上（ 3 個）力的恒定，最多可以做到 6D 力調節。可以不換工具下手動運動和基于力的速度調節。

   我們還可以為您提供多種其他種類和精度的傳感器及其精密控制，如激光測距傳感器的實時精密控制， 3D 外形傳感器的

實時精密控制，利用圖象處理結果的實時精密控制和其它種類的傳感器。
http://awd.com.cn/