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    隨著AGV，Service Robot等概念的普及，作為實現導航和避撞的核心部件激光掃描儀也開始走入大家的視野，那么激光掃描儀的工作原理和關鍵參數有哪些呢？小編帶您走進掃描儀的世界！

工作原理

    脈沖時間飛行原理（TOF）的激光掃描儀是通過激光掃描器連續不停的發射激光脈沖，由旋轉光學機構將激光脈沖按一定角度間隔（角度分辨率）發射向掃描角度內的各個方向而形成一個徑向坐標為基準的二維掃描面。被測物體位置信息通過掃描器到物體的距離及對應的角度數據給出。

基礎參數

掃描距離

    掃描距離是指激光掃描儀可以測量的最遠距離，此參數在實際使用過程中受環境影響較大。主要影響因素有：目標物體表面反射率，目標物體形狀，環境光干擾等等；一般情況下廠家會標明物體表面反射率為10%和90%情況下激光掃描儀的測量距離。

掃描角度

掃描角度是指即掃描器能覆蓋的角度范圍。一般有：70° … 360°

掃描頻率

掃描頻率是指激光掃描儀每秒鐘掃描的次數。

掃描角度分辨率

兩個相鄰發射激光束之間的夾角為角度分辨率。

掃描精度

掃描精度分為兩種表達方式：系統誤差和統計誤差；

• 系統誤差是指激光掃描儀多次測量的平均值與真值之間的誤差；系統誤差不能被完全消除，但可以通過預先的標定減小系統誤差影響；
• 統計誤差是指激光掃描儀多次測量的均方差；統計誤差可以采用多次測量取均值減小；

掃描層數

如果對以上信息都有所了解了，那么來用新的眼光去關注一下掃描儀類產品吧！

激光掃描儀基礎知識大講堂預告：

• 物體表面反射率
• 激光光斑尺寸
• 激光掃描儀最小檢測物體體積
• 激光掃描器工作模式
• 等等