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近年來，隨著電商、快遞、新能源等新興行業(yè)發(fā)展，加之傳統(tǒng)的汽車工業(yè)、家電制造、3C電子制造等傳統(tǒng)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級，智能倉儲、搬運(yùn)需求旺盛，促進(jìn)了移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展。

隨著移動機(jī)器人技術(shù)的逐漸成熟，建圖、定位、導(dǎo)航、避障等90％的基礎(chǔ)功能已經(jīng)不再是移動機(jī)器人的應(yīng)用障礙。但是由于存在一定的技術(shù)要求，不同的移動機(jī)器人產(chǎn)品所表現(xiàn)出來的性能也不一樣。

自主導(dǎo)航

隨著柔性生產(chǎn)與智能物流的推進(jìn)，傳統(tǒng)的磁條導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航弊端便凸顯出來，靈活性普遍較低，并且需要對用戶現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行改造，不利于柔性生產(chǎn)及機(jī)器人自主導(dǎo)航。激光自然輪廓與視覺導(dǎo)航這兩種方式的無需對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行改造，施工難度低，自主靈活性強(qiáng)，逐漸得到市場的喜愛。但兩者相比較而言，由于視覺導(dǎo)航對使用環(huán)境的光線要求較高，抗干擾能力差，所以市場上最受歡迎的移動機(jī)器人產(chǎn)品還是以激光導(dǎo)航為主，是無軌化導(dǎo)航的主流方式。

為滿足用戶現(xiàn)場柔性、高效、安全與人機(jī)交互的復(fù)雜場景下使用需求，仙知機(jī)器人采用混合導(dǎo)航的方式，在激光自然輪廓導(dǎo)航的基礎(chǔ)上，加入3D視覺傳感器，對地面上的坑洞及立體障礙物進(jìn)行識別檢測；并在長廊、高動態(tài)等復(fù)雜場景下，還可在指定區(qū)域內(nèi)自動切換至激光反光板導(dǎo)航或二維碼導(dǎo)航，多種導(dǎo)航方式確保移動機(jī)器人安全穩(wěn)定的運(yùn)行。

自主定位

定位精度通常指重復(fù)到位精度，也是考驗移動機(jī)器人性能的重要關(guān)鍵指標(biāo)。由于移動機(jī)器人通常使用在搬運(yùn)、堆高及產(chǎn)線對接等物流搬運(yùn)環(huán)節(jié)，如果重復(fù)到位精度較差，就難以實現(xiàn)物流自動化與貨到人的無人化運(yùn)輸。仙知機(jī)器人通過激光SLAM算法實現(xiàn)了高精準(zhǔn)定位，激光無反（反光板）的重復(fù)定位精度在±5mm＊以內(nèi)。在某些特殊的站點(diǎn)需要機(jī)器人與工作站精準(zhǔn)對接時，還可通過增加二維碼的方式進(jìn)行精準(zhǔn)定位，實現(xiàn)更高精度的對接需求。

＊實際值取決于環(huán)境條件

地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃

無論是激光導(dǎo)航還是視覺導(dǎo)航，都是通過SLAM技術(shù)實現(xiàn)的。由于每個移動機(jī)器人提供商相對應(yīng)的操作軟件不一樣，地圖構(gòu)建的方式也不相同，有的簡單方便，有的費(fèi)時費(fèi)力。仙知機(jī)器人提供的可視化操作軟件Roboshop，作為移動機(jī)器人一站式實施工具，在地圖掃描過程中，可以通過無線遙控或手柄遙控進(jìn)行地圖掃描，單幅地圖面積最大可以達(dá)到20萬平方米，適用于大型車間、倉庫；在Roboshop中還有地圖拼接的功能，對于面積大、多樓層、多場景的車間與倉庫，可使用地圖拼接功能來滿足使用需求。

地圖構(gòu)建完成后，便需要進(jìn)行站點(diǎn)部署及機(jī)器人路徑規(guī)劃。在仙知機(jī)器人可視化操作軟件Roboshop中進(jìn)行地圖路徑規(guī)劃時，由于軟件中有三階貝塞爾曲線，可進(jìn)行任意曲線編輯，方便用戶根據(jù)實際場景進(jìn)行操作，輕松實現(xiàn)對移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃。

自主避障

目前來看，在絕大多數(shù)用戶現(xiàn)場還是人機(jī)混合場景，為保證人員與貨物的安全，自主避障性能也是考驗移動機(jī)器人的重要因素。根據(jù)不同的工況場合及用戶現(xiàn)場情況，仙知機(jī)器人擁有不同的解決方案來確保移動機(jī)器人自主避障的實現(xiàn)。如在簡單的工況場合，通過雙激光導(dǎo)航移動機(jī)器人即可滿足使用條件；如現(xiàn)場地面環(huán)境有坑洞等情況，可通過增加3D視覺傳感器進(jìn)行識別檢測，并根據(jù)配置選擇停障或繞行；對于復(fù)雜的人機(jī)混合工況場合，可增加紅外光電傳感器、超聲、避障激光傳感器、安全觸邊等多種方式確保人員和貨物的安全，讓移動機(jī)器人的安全性能達(dá)到最佳。

而要滿足大規(guī)模工業(yè)化使用需求，僅僅實現(xiàn)建圖、定位、導(dǎo)航、避障等這些90％的基礎(chǔ)功能還難以應(yīng)對復(fù)雜的現(xiàn)場情況，還有10％的應(yīng)用課題需要一一解決。比如用戶現(xiàn)場總是存在車間環(huán)境動態(tài)變化大、用戶現(xiàn)場需求變更難以及時解決、多臺移動機(jī)器人無法共享同一張地圖、不同類型的移動機(jī)器人不能統(tǒng)一調(diào)度等。

（1）車間環(huán)境動態(tài)變化大

如果用戶現(xiàn)場有長廊或是車間環(huán)境動態(tài)變化大，有些移動機(jī)器人產(chǎn)品會出現(xiàn)定位丟失而引發(fā)不可預(yù)估的危險情況。

仙知機(jī)器人在SLAM基礎(chǔ)上結(jié)合多傳感器，增強(qiáng)定位導(dǎo)航穩(wěn)定性的同時，加入了對場景語義的理解，真正做到了自動化與智能化的完美融合。

（2）客戶現(xiàn)場需求變更

由于用戶現(xiàn)場車間生產(chǎn)的復(fù)雜性，有時需要臨時調(diào)整移動機(jī)器人的工作任務(wù)，這時通常需要專業(yè)工程師及時編寫代碼、修改腳本，費(fèi)時費(fèi)力。

仙知機(jī)器人自主研發(fā)的可視化操作軟件Roboshop，作為移動機(jī)器人一站式實施工具，從基礎(chǔ)的地圖構(gòu)建，站點(diǎn)、路線及區(qū)域編輯，到機(jī)器人的自動標(biāo)定、任務(wù)序列編輯都可通過Roboshop快速實現(xiàn)，大大降低了工廠車間的實施成本。

（3）產(chǎn)生較大的運(yùn)動誤差

在移動機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用過程中，由于移動機(jī)器人物理參數(shù)、運(yùn)動性能、控制延時等多種因素的影響，多臺移動機(jī)器人共享同一張地圖的時候會產(chǎn)生較大的運(yùn)動誤差；如果重復(fù)建圖又會增加大量的工作。

仙知機(jī)器人采用基于地圖的多傳感器系統(tǒng)辨識技術(shù)，對每個機(jī)器人的物理參數(shù)、運(yùn)動性能、系統(tǒng)延時進(jìn)行實時標(biāo)定，即使多臺移動機(jī)器人同時作業(yè)，也無需重復(fù)建圖，保證了多車運(yùn)動的一致性，大幅提高了現(xiàn)場實施效率。

（4）不同類型的機(jī)器人無法統(tǒng)一調(diào)度

現(xiàn)代化工廠通常需多類型、多數(shù)量移動機(jī)器人協(xié)同工作，如搬運(yùn)機(jī)器人、復(fù)合機(jī)器人、自動叉車等，而現(xiàn)有的調(diào)度系統(tǒng)總是無法對不同類型的移動機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度與部署。

仙知機(jī)器人提供的可視化管理系統(tǒng) RoboGlue和多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)RoboRoute可同時對上百臺多類型的移動機(jī)器人統(tǒng)一調(diào)度，保證安全性的同時大幅度提高了作業(yè)效率；另外仙知軟件系統(tǒng)對外提供簡潔易用的HTTP接口，能與用戶MES、WMS系統(tǒng)無縫對接，滿足工廠智能化的需求。

基于以上環(huán)境普適性、操作可視化、多車一致性、調(diào)度通用性四大技術(shù)優(yōu)勢，仙知機(jī)器人不僅從基礎(chǔ)的地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃，到自主定位導(dǎo)航與自主避障具有卓越性能，同時在用戶現(xiàn)場能夠應(yīng)對各類移動機(jī)器人應(yīng)用難題，助力客戶真正實現(xiàn)智能物流及智能制造。