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在智能制造的浪潮中，機器人產(chǎn)業(yè)作為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，已成為衡量一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。然而，在這蓬勃發(fā)展的背后，我國機器人產(chǎn)業(yè)卻長期面臨著核心零部件依賴進口的“卡脖子”困境。精密減速器、伺服電機、控制器，這三大核心零部件占了機器人成本的70%左右，也正是我國機器人產(chǎn)業(yè)亟待突破的“卡脖子”環(huán)節(jié)。

三大卡脖子環(huán)節(jié)：減速器、伺服系統(tǒng)與控制器

中國智能機器人產(chǎn)業(yè)已形成覆蓋核心零部件、整機制造、系統(tǒng)集成的全產(chǎn)業(yè)鏈布局。其中，上游核心零部件是技術(shù)要求最高的環(huán)節(jié)，同樣是我國機器人產(chǎn)業(yè)鏈的薄弱環(huán)節(jié)。

減速器是機器人成本中最高的部件，占機器人總成本的35%左右。它相當(dāng)于機器人的“關(guān)節(jié)”，主要負(fù)責(zé)降低轉(zhuǎn)速、增加扭矩，對機器人的運動精度起到?jīng)Q定性作用。

機器人領(lǐng)域主要使用諧波減速器和RV減速器兩種精密減速器。全球精密減速器市場呈現(xiàn)高度集中化格局，日本企業(yè)壟斷了75%以上的市場份額。其中，哈默納科壟斷了全球諧波減速器80%以上的市場，納博特斯克則占據(jù)了RV減速器全球市場90%以上的份額。

伺服系統(tǒng)是機器人的“動力心臟”，成本約占20%。伺服電機負(fù)責(zé)驅(qū)動機器人的運動，其性能直接影響機器人的控制精度、響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。

伺服電機技術(shù)壁壘較高，市場主要由國外品牌主導(dǎo)。日系品牌（如松下、安川、三菱）占比約45%，歐美品牌（如西門子、博世）主導(dǎo)最高端市場，而國內(nèi)企業(yè)份額不足10%。

控制器作為機器人的“大腦”，成本約占15%。控制器負(fù)責(zé)規(guī)劃機器人的運動方式，發(fā)布和傳遞動作指令。控制器硬件差距不大，主要差距體現(xiàn)在軟件算法上。

全球發(fā)展現(xiàn)狀與市場需求

根據(jù)國際機器人聯(lián)合會發(fā)布的《2024世界機器人報告》，2023年全球工業(yè)機器人總保有量約428.2萬臺，較2022年增長10%。全球機器人市場正保持快速增長態(tài)勢。

從地域分布看：亞洲是全球最大的工業(yè)機器人市場，2023年所有新部署的工業(yè)機器人中有70%安裝在亞洲，歐洲和美洲分別占17%和10%。中國、日本、美國、韓國和德國是全球前五大機器人市場。其中，中國自2013年起成為全球最大的工業(yè)機器人市場，并連續(xù)多年保持這一地位。

從細分領(lǐng)域看：專業(yè)服務(wù)機器人市場同樣增長迅速，2023年全球安裝量為20.5萬臺，同比增長30%；醫(yī)療機器人安裝量6100臺，同比增長36%；消費者服務(wù)機器人安裝量為410萬臺，同比增長1%。

從國內(nèi)現(xiàn)狀看：中國作為全球最大的機器人消費市場，2024年中國工業(yè)機器人市場占據(jù)了全球市場的50%以上。2024年，我國工業(yè)機器人國產(chǎn)化率首次突破50%，2024年自主品牌工業(yè)機器人國內(nèi)市場占有率已達到58.5%。

國產(chǎn)突破進展

中國機器人市場的需求主要來自制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級帶來的自動化、智能化改造需求。但在汽車整車、工程機械、航空航天等行業(yè)的高要求場景及裝配、涂膠、噴涂、打磨、點焊、激光焊等復(fù)雜應(yīng)用中，國產(chǎn)品牌和國外品牌仍有明顯差距。

政策方面：國家“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃明確提出，到2025年，機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增速超過20%，關(guān)鍵零部件國產(chǎn)化率提高到70%以上。

減速器領(lǐng)域：國產(chǎn)化取得顯著進展。綠的諧波成功研發(fā)出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的諧波嚙合齒形設(shè)計理論，在國內(nèi)率先突破精密諧波減速器技術(shù)封鎖，RV減速器的國產(chǎn)化率也持續(xù)提升。

伺服系統(tǒng)領(lǐng)域：國內(nèi)企業(yè)如匯川技術(shù)、埃斯頓、華中數(shù)控、英威騰等企業(yè)已形成一定規(guī)模。其中，匯川技術(shù)伺服系統(tǒng)國內(nèi)市占率較高，成為國內(nèi)最大伺服系統(tǒng)供應(yīng)商之一。

控制器領(lǐng)域：國內(nèi)企業(yè)包括埃斯頓、埃夫特、華中數(shù)控、匯川技術(shù)等已實現(xiàn)自研控制器。其中，新時達的控制系統(tǒng)核心技術(shù)自主化率超過90%，第四代控制系統(tǒng)采用驅(qū)控一體技術(shù)，運行速度提升20%-45%，精度提升50%。

國產(chǎn)龍頭企業(yè)現(xiàn)狀

在核心零部件領(lǐng)域：減速器有綠的諧波、雙環(huán)傳動、中大力德；伺服系統(tǒng)有匯川技術(shù)、埃斯頓；控制器有華中數(shù)控、新松機器人。

在機器人本體制造領(lǐng)域：工業(yè)機器人有埃斯頓、埃夫特；服務(wù)機器人有科沃斯、石頭科技、優(yōu)必選；特種機器人有大疆創(chuàng)新、中信重工。

在人形機器人等新興領(lǐng)域：優(yōu)必選、宇樹科技、智元機器人等創(chuàng)業(yè)公司也展現(xiàn)出強勁創(chuàng)新能。

匯川技術(shù)在伺服系統(tǒng)和控制器領(lǐng)域處于國內(nèi)領(lǐng)先地位，同時也是SCARA機器人銷量中國第一的企業(yè)。

埃斯頓采用全產(chǎn)業(yè)鏈布局策略（除減速器外均自制），掌握運動控制等核心技術(shù)，踐行“All Made By Estun”理念。

綠的諧波作為國產(chǎn)諧波減速器龍頭企業(yè)，其產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)已比肩哈默納科，定位精度達到±1弧分。綠的諧波憑借價格優(yōu)勢（國產(chǎn)均價較進口低30%）和本土化服務(wù)，正不斷擴大市場份額。