摘要: 本文介紹了偉創SD600A伺服系統在高速糊箱機上的應用，通過CANopen總線技術進行通訊，實現了多軸伺服系統的控制。
關鍵字：
CANopen 總線技術 伺服系統 糊箱機
概述
隨著各類自動化生產線、機器人等分布式控制系統的迅速發展,采用按鍵設置、數字脈沖發送位置給定的伺服驅動器已不能滿足伺服驅動系統智能化、網絡化的要求,具備現場總線功能的伺服驅動器應運而生。
CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是由以研發和生產汽車電子產品著稱的德國BOSCH公司開發的，并最終成為國際標準（ISO 11898），是國際上應用最廣泛的現場總線之一。 CAN 的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。CANopen是一種架構在CAN 上的高層通訊協定，包括通訊子協定及設備子協定，常在嵌入式系統 中使用，是工業控制常用的一種現場總線 。
偉創CANopen總線型SD600A交流伺服系統就是一款優秀的基于CANopen總線技術的伺服運動控制系統。
一、工作原理
糊箱機是紙箱生產中的最后一道工序設備，主要用于單片瓦楞紙板粘合，以滿足多品種，中小批量生產要求，適應食品、棉紡等出口產品包裝需要，是目前較為理想的紙箱設備，具有高效率、易操作、性能好、運行可靠等優點，是包裝紙箱行業的必備設備。
現在市場上的糊箱機有半自動和全自動兩種，半自動結構的糊箱機，機械結構簡單，操作方便，機器可進行自動輸紙，對半成品紙箱的搭接舌部位進行自動刷膠，折疊粘合成型主要靠人工操作，其生產速度取決于生產員操作的熟練程度。而全自動的糊箱機機械結構相對復雜，紙板的折疊粘合成型也全部由機械完成，不僅生產速度比半自動的機器高，而且質量也比較穩定，適用于大批量紙箱、紙盒的自動粘合成型。
圖1 糊箱機
糊箱機的調板控制，是糊箱機控制中的重點和難點，軸數多，精度要求高，調整頻繁，全靠手工調整已經無法滿足生產的需要。控制對象包括送紙部分兩軸，校正部分三軸，預折部分三軸，勾底部分三軸，膠桶部分兩軸，本折部分三軸，壓紙部分兩軸，共18軸；每一軸都要求運行在絕對位置，且具備掉電保持功能，在調用某一配方時要求快速響應，并保持位置互鎖，確保機器安全。
二、 解決方案
根據上述電氣控制要求，選用我司CANopen總線型SD600A交流伺服系統，并選用一款帶CANopen通訊功能的主機PLC。控制系統框架圖如下所示。
圖2 控制系統框架圖
圖3 控制柜
分別設置各臺伺服參數Pr8.10 （CAN 通信站號設定）、Pr8.11（CAN 通信傳輸率），然后對CANopen主站模塊進行設置并組態，完成伺服系統組網。
圖4 CANopen通訊網絡圖
編程調試完畢，機器運行正常，性能優良，獲得了客戶的一致好評。
三、結束語
現場總線技術的發展，開辟了工業自動化底層網絡的新天地，工業網絡通信作為工業4.0的基石，是未來工業發展的趨勢。偉創CANopen總線型SD600A交流伺服系統正是在這一背景下推出的，現場應用效果理想，抗干擾能力強，穩定高效，擴展性好，值得在工業自動化伺服控制中推廣和使用。
