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全自動碼垛機械手有哪些分類？
碼垛機械手感知能力不斷提升，機械手視覺在工業機械手的應用已經十分普遍，在錢暉看來，工業機械手視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術的3D視覺，這些技術使得工業機械手識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機械手獲得了對周轉的環境的感知能力。有3D視覺，機械手功能得到進一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機械手能夠快速地檢測到現有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機械手還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機械手的必要條件。在碼垛機械手手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機械手運動過程的相關力度，機械手可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機械手來說，是非常重要的傳感元器件，目前發那科已經開發了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應用。
協作碼垛機械手大量走進生產線
協作機械手已經成為工業機械手的一個重要方向，在未來的制造業中，機械手將需要和人一起工作，從而更好的完成一些復雜的工作任務。不過，對協作機械手的要求比傳統機械手要高。錢暉介紹，發那科的協作機械手具有三大安全功能：*是觸碰停止功能，機械手接觸到人或者其它外界物體的時候感受到觸碰力，機械手可以自動停止。二是退讓避讓功能，就是把作業空間騰出來給人和其它設備來用。三是觸碰回退功能，機器下壓的時候如果觸碰到人手可以自動回退，保證手不會被擠傷，或者不會受到傷害。
如今，協作碼垛機械手正在大量走進生產線，和工人一起作戰，為制造業提供更高的效率。相對于過去需要三個人，或者兩個人加一臺機械手的工作，現在只需要一個人加一臺協作機械手就可以滿足需求。協作機械手負責取放較重的工件，而人負責處理復雜或者精密的裝配工作，完成工件裝配后，協作機械手幫助將工件放回貨架上，使得人可以騰出更多時間來做其它工作。
協作碼垛機械手彌補了傳統工業機械手的不足，并逐步被導入到工廠制造環境中，其更多的應用場景正在探索當中，目前，發那科已經推出了多款協作機械手，和其它協作機械手不同，發那科協作機械手的負載*大可以達到35KG，可以進行較重的零件搬運、零件裝配等工作，加上發那科為機械手配置了視覺和力覺傳感器，使得機械手與人協作時更加安全。
抓手是碼垛機的重要組成部分之一，主要是用來抓取碼垛物品的，也稱之為機械手抓。碼垛機抓手是碼垛物品時不可缺少的，而且可根據不同的產品，設計不同類型的手抓，使得碼垛機具有效率高、質量好、使用范圍廣、成本低等優勢，并能很好地完成碼垛作業。那么碼垛機械手有哪幾種類型？
全自動川崎碼垛機械手按照結構劃分，常見的類型有四種：
1.直角坐標碼垛機械手；
2.全關節架構碼垛機械手；
3.平行四邊形架構碼垛機械手；
4.直線水平多關節碼垛機械手。這四類碼垛機械手分別用于不同碼垛場合。
川崎機械手擁有廣泛的碼垛機械手生產線，提供多種不同的型號。這些碼垛機械手采用特殊材料制造，快速輕便，同時仍然能保持堅固耐用。川崎機械手的有效載荷范圍從40KG到1300KG不等，它們有不同的軸向配置，包括雙軸模式。
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