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今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下運(yùn)動(dòng)控制卡之ECI3808的硬件接線和如何進(jìn)行MFC的上位機(jī)開發(fā)。
一、ECI3808硬件介紹
1.功能介紹
ECI3808系列控制卡支持最多達(dá) 12 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。
ECI3808系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，RS232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過(guò)CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。
ECI3808系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等軟件來(lái)開發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù) zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。
2.硬件接口
3.控制器基本信息
二、C++進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)
1.新建MFC項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)
(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>
(2)選擇開發(fā)語(yǔ)言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。
(3)點(diǎn)擊下一步即可。
(4)選擇類型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。
(5)找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫(kù)為例)。
A.進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。
B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1”文件夾。
C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。
D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。
E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。
F.函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。
(6)將廠商提供的C++的庫(kù)文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。
(7)在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。
A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。
B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。
(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。
至此，項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開發(fā)。
2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。
(1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫(kù)2.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”
(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。
(3)使用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對(duì)控制器進(jìn)行軸參數(shù)的設(shè)置，軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令如下。
(4)單軸運(yùn)動(dòng)接口。
3.MFC開發(fā)單軸運(yùn)動(dòng)例程。
(1)例程界面如下。
(2)鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth()，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。
//網(wǎng)口鏈接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen()
{
char buffer[256];
int32 iresult;
//如果已經(jīng)鏈接，則先斷開鏈接
if(NULL != g_handle)
{
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
}
//從IP下拉框中選擇獲取IP地址
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '\0';
//開始鏈接控制器
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("鏈接失敗"));
SetWindowText("未鏈接");
return;
}
//鏈接成功開啟定時(shí)器1
SetWindowText("已鏈接");
SetTimer( 1, 100, NULL );
}
(3)通過(guò)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
//如果沒(méi)有鏈接控制器
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("鏈接斷開"));
return ;
}
//定時(shí)器1
if(1 == nIDEvent)
{
CString string;
float position = 0;
//獲取當(dāng)前軸位置
ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);
string.Format("當(dāng)前位置：%.2f", position );
GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );
//獲取當(dāng)前軸速度
float NowSp = 0;
ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);
string.Format("當(dāng)前速度：%.2f", NowSp );
GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );
//判斷當(dāng)前軸狀態(tài)
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);
if (status == -1)
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：停 止" );
}
else
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)中" );
}
}
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
(4)通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)去設(shè)置軸參數(shù)并開始軸運(yùn)動(dòng)。
//啟動(dòng)按鈕事件處理函數(shù)
void CSingle_move_Dlg::OnStart()
{
//如果沒(méi)有鏈接控制器
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));
return ;
}
UpdateData(true);
//判斷當(dāng)前軸狀態(tài)
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);
if(status == 0)
{
return; //如果已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)
}
//設(shè)定軸類型 1-脈沖軸類型
ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);
//設(shè)定脈沖模式及邏輯方向（脈沖+方向）
ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);
//設(shè)置脈沖當(dāng)量 1表示以一個(gè)脈沖為單位 ，設(shè)置為1MM的脈沖個(gè)數(shù)
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);
//設(shè)定速度，加減速
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);
//設(shè)定S曲線時(shí)間 設(shè)置為0表示梯形加減速
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);
//判斷運(yùn)動(dòng)模式
if(m_mode == 0 )
{
//寸動(dòng)(位置模式)
ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);
}
else
{
//持續(xù)驅(qū)動(dòng)(速度模式)
ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));
}
UpdateData(false);
}
三 調(diào)試與監(jiān)控
編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。
1.ZDevelop軟件連接控制器監(jiān)控控制器的基本參數(shù)。
2.通過(guò)ZDevelop軟件的示波器功能對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的波形進(jìn)行抓取。
A.寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)沒(méi)設(shè)置S曲線時(shí)間波形如下圖所示：
B.寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)設(shè)置S曲線時(shí)間波形如下圖所示：
3.ZDevelop軟件調(diào)試視頻。
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制卡(一)：硬件接線和上位機(jī)開發(fā)，就分享到這里。
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