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RTSys新版運動控制集成開發平臺攜“程序知識產權保護工具”、“示波器”、“手動運動”、“故障診斷”等實用工具強勢來襲！

上期帶大家認識了RTSys平臺的優勢及主要功能，給大家初步介紹了RTSys的安裝及主要窗口，詳情點擊→RTSys新版發布：自主可控、簡單易用的運動控制集成開發平臺（上）。那么本期介紹的工具則是為用戶打開了各種快捷通道！只需一個開發平臺即可完成編程、調試、診斷、產權保護等功能。

本期主要介紹功能如下：

一、RTSys程序知識產權保護工具

二、RTSys常用調試工具

三、RTSys程序調試與診斷工具

四、RTSys的使用幫助文檔

01 程序知識產權保護工具

正運動RTSys軟件為用戶提供了多種知識產權保護工具，分別有：控制器鎖定功能、生成ZAR文件下載、編譯為Lib文件。這三種方式均可以保護用戶的程序不被輕易篡改或查看，具有較強的程序保密性。

這三種工具的主要功能區別如下：

1.控制器鎖定：保護控制器內程序不被輕易修改，鎖定控制器后無法通過上位機下載程序到控制器。

2.生成ZAR文件：保護源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無法查看程序內容但可下載到控制器。

3.編譯為Lib文件：保護程序不被輕易查看或修改。編譯為lib庫文件僅能查看全局SUB子函數定義，子函數內容及主程序等都無法查看。

??? 控制器鎖定&解鎖

鎖定控制器即通過設置密碼將控制器鎖定，主要用于保護控制器內下載的程序，鎖定之后上位機程序將無法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。

密碼可設置為數字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符。（注意：密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉！）

鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

??? 生成ZAR文件

將項目工程文件生成專門的ZAR加密下載文件，可以實現獨立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔心程序泄密，文件后綴.zar。RTSys中提供兩種加密方法：

1.綁定控制器ID：綁定控制器唯一ID后，該ZAR文件僅供此控制器使用。（控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號，控制器ID可以在“控制器狀態”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看）

2.綁定設置密碼：設置密碼后，該ZAR文件下載到控制器時需要先輸入正確密碼解密。

生成ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”點擊。

下載ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“下載ZAR文件”點擊。（詳細操作步驟可參考《RTSys使用手冊》）

??? 編譯為Lib

為便于程序保密或防止修改，RTSys軟件的“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。作用對象是單個程序文件。

將源程序調試無誤后，點擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項目.zpj的文件夾下。

編譯后將Lib重新添加到項目中，在軟件的“工程視圖”窗口點擊鼠標右鍵，點擊增加到項目，選擇編譯的Lib文件添加后打開如下圖所示。

02 RTSys調試常用工具

??? 示波器

正運動的RTSys軟件提供了示波器采集工具，通過該工具可以把肉眼看不到的信號轉換成圖形，便于研究各種信號的變化過程。示波器利用控制器內部處理的數據，把數據顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號，如軸參數、軸狀態等。因此示波器屬于程序調試與運行中極其重要的一個部分。

示波器具體使用可參考《RTSys使用手冊》。

RTSys示波器支持的功能如下：

1.支持采集多種數據源，每次支持最多8個通道同時采集。數據源包括：DPOS、MPOS、VP_SPEED、MSPEED、FE、MTYPE、MOVE_MARK、IN、OUT、AIN、AOUT等。

2.顯示模式支持4種不同維度的模式，包括：YT模式、XY模式、XYZ模式、XYZD模式。

3.支持使用游標進行數據點的定位或間隔計算。

4.支持通道疊加功能并生成新的疊加波形曲線，最多支持4個疊加通道。

5.支持載入波形進行波形對比及搜索波形。

6.支持使用放大鏡對波形細節放大查看。

示波器YT模式如下圖：

示波器XY模式如下圖：

示波器XYZ模式如下圖：

示波器XYZD模式如下圖：

??? 手動運動

手動運動工具主要用于手動操作電機軸進行前期調試或驗證，一般通過運動控制器連接機臺，使用該工具對各個單軸調試。

該工具支持自定義選擇軸號并設置對應軸參數后進行點動或寸動等基礎單軸運動。

??? 輸入/輸出口

輸入口工具支持查看輸入口狀態以及特殊輸入（原點、限位、報警）定義。可實時監測控制器輸入口狀態變化。

輸出口工具可查看控制器或擴展模塊上各輸出口的狀態。支持通過該工具對輸出口的開關狀態進行更改。

??? 寄存器

批量查看控制器寄存器的數值，可以選擇查看不同類型的寄存器，并支持數據導入及導出保存。詳細使用操作可參考《RTSys使用手冊》。

注意：寄存器讀取個數不要超出寄存器范圍，否則會提示錯誤。

??? PWM

讀取/設置控制器的PWM的占空比、頻率等相關參數。支持的PWM通道數會根據控制器型號不同自動識別讀取。便于用戶直接在該工具中操作而不需要通過寫代碼控制，大大提高用戶的操作便捷性。

??? SDO

通過SDO工具直接對EtherCAT數據字典寫入/讀取進行讀寫操作。提供“設備號和槽位號方式”/“軸號方式”兩種識別方式對設備進行數據字典讀取/寫入。

03 程序調試與診斷工具

??? 程序調試、斷點、緊急停止

RTSys提供了調試工具用于追蹤程序運行及各任務狀態，同時支持實時全局監控變量的數值變化（自定義全局變量也可以添加到監控中，將變量名復制填入“監視”窗口即可）。

斷點則是輔助程序調試的工具，可對懷疑問題的程序行前設置斷點，再采用快速調試工具對單行單步進行運行調試。

緊急停止則用于緊急情況下立即停止程序運行和所有軸的運動。

進入調試時，RTSys提供了4種下載方式：

選擇進入調試的方式后，即可打開任務與監視窗口。

1）任務窗口：用于查看任務的運行狀態，任務所在的文件和任務運行行號。

2）監視窗口：監視項目中的變量，可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達式，局部變量不支持，程序運行時自動獲取參數值顯示出來。也可以在調試狀態下，在程序編輯區域選擇變量后點擊右鍵“增加到監視”加入到監視內容，或通過雙擊監視內容名稱來修改或增加監視項。

進入調試后可使用快速調試工具進行調試，工具欄介紹如下表：

當程序與控制器不一致或是對程序進行再修改后沒有及時下載，會導致調試指定的行號產生偏移。

程序暫停時當前已經進入緩沖區的運動并不會暫停。

??? 故障診斷

快速查看控制器狀態及故障的詳細信息。支持查看控制器型號、日期、版本號、任務運行狀態以及錯誤信息提示，方便客戶現場查看故障以及程序停在哪里。

其中：Run燈、Alm燈也可以手動開關，便于在眾多控制器里快速找到當前連接的控制器。

任務運行狀態：

錯誤信息提示：

??? 總線故障診斷

查看控制器當前支持的總線（EtherCAT或RTEX），總線上連接的所有節點的設備信息。打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。另外在“更多信息”中還支持已連接設備的丟包檢測。

05 使用幫助

幫助文檔即正運動為用戶提供相關使用及開發文檔，包括控制器使用入門文檔、RTSys開發環境使用幫助文檔、RTBasic語法幫助文檔、RTPlc語法幫助文檔、RTHmi語法幫助文檔、RTNc幫助文檔、RTVision視覺語法幫助文檔。

在文檔內可查看所有相關指令的說明，與部分功能的介紹。（點擊菜單欄最右邊→“幫助文檔”，根據需求選擇對應的幫助文檔查看即可。）

RTBasic幫助圖示如下：

視頻教程：RTSys：自主自研、簡單易用的運動控制集成開發平臺（下）

RTSys安裝包下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

RTSys免安裝版下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正運動技術RTSys：自主可控、簡單易用的運動控制集成開發平臺（下），就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。