市場應(yīng)用背景

DELTA并聯(lián)機械手采用獨特的三角形底座和輕量化互連臂設(shè)計，能夠在三維空間內(nèi)靈活運動，并通過中央末端執(zhí)行器完成各種任務(wù)。末端執(zhí)行器可根據(jù)具體應(yīng)用需求進(jìn)行定制，廣泛應(yīng)用于抓取裝配、包裝貼合、物料分揀等場景。其結(jié)構(gòu)設(shè)計以高速、高精度和高靈活性著稱，因此在制造、包裝和裝配等行業(yè)中備受青睞。

通過機器視覺的深度融合，DELTA并聯(lián)機械手進(jìn)一步拓展了應(yīng)用邊界，為自動化生產(chǎn)帶來了更多可能性，成為推動工業(yè)智能化升級的重要力量。

市面上常見的傳統(tǒng)方案：

傳統(tǒng)方案通常需要組合多個獨立組件，包括機器人控制柜、工控機、視覺軟件、PLC以及定制開發(fā)的工藝包程序，不僅增加了系統(tǒng)復(fù)雜性，還提高了成本和開發(fā)周期。

受限于傳統(tǒng)多組件集成方式，往往會面臨以下問題：

1.配件多、接線繁瑣、故障排查麻煩、開發(fā)周期長；

2.視覺與運動控制之間的數(shù)據(jù)交互效率不高；

3.軟硬集成度不高，功能整合度低；

4.多套硬件初始成本和維護(hù)成本高。

正運動技術(shù)解決方案優(yōu)勢：

相較于傳統(tǒng)市場方案，正運動技術(shù)的解決方案在系統(tǒng)集成度上具有顯著優(yōu)勢。而正運動技術(shù)基于VPLC系列視覺運動控制一體機和RTFuse視覺方案，打造了一站式解決方案，特別針對DELTA視覺定位貼合應(yīng)用場景進(jìn)行了深度優(yōu)化。

該方案實現(xiàn)了即插即用，能夠快速滿足市場常見的各種輔料貼合需求。通過簡化系統(tǒng)架構(gòu)，正運動技術(shù)顯著提升了設(shè)備的兼容性，并支持快速物料切換和工藝配置，大幅提高了生產(chǎn)效率和靈活性 。

01 機器視覺運動控制一體機在DELTA并聯(lián)機械手視覺貼合應(yīng)用

▲DELTA并聯(lián)機械手視覺貼合工藝運行視頻▲

正運動DELTA視覺對位貼合解決方案設(shè)計

• 24DI：接啟動/復(fù)位/停止按鈕、氣壓檢測、皮帶到位信號等；
• 12DO：接下相機飛拍、飛達(dá)供料器、破/吸真空、三色燈蜂鳴器等；
• EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動器，控制DELTA并聯(lián)機械手；
• 4路單端脈沖輸出：接步進(jìn)/脈沖驅(qū)動器、編碼器軸；
• EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機，實現(xiàn)視覺定位、糾偏應(yīng)用。

運動控制工藝實現(xiàn)

（1）機器視覺：

視覺定位與對位流程

通過上相機對皮帶上的物料進(jìn)行視覺拍照定位，DELTA并聯(lián)機械手根據(jù)視覺定位數(shù)據(jù)從飛達(dá)供料器上取標(biāo)簽并進(jìn)行對位。對于精度要求較高的產(chǎn)品，系統(tǒng)可增加下相機，在飛達(dá)供料器取料后，通過下相機進(jìn)行飛拍，實現(xiàn)二次糾偏，進(jìn)一步提升對位精度。

視覺定位功能

視覺定位主要依賴形狀匹配技術(shù)，通過預(yù)設(shè)的形狀、尺寸、Mark點等特征，精準(zhǔn)匹配并定位目標(biāo)物料。系統(tǒng)通過坐標(biāo)系校準(zhǔn)，將物料的世界坐標(biāo)實時傳輸給DELTA并聯(lián)機械手，確保機械手能夠準(zhǔn)確抓取并對位。

（2）運動控制：

貼標(biāo)流程

飛達(dá)供料器將標(biāo)簽剝離并放置在平臺上，控制器驅(qū)動DELTA并聯(lián)機械手抓取標(biāo)簽，并移動至下相機進(jìn)行二次糾偏，確保標(biāo)簽位置的精確性。視覺系統(tǒng)提供定位數(shù)據(jù)，機械手沿預(yù)設(shè)路徑移動，依次拾取物料并將其精準(zhǔn)放置到指定位置。用戶可通過快速示教功能，靈活設(shè)置拾取、放置、拍攝等運動軌跡，提升操作效率。

異常處理與循環(huán)抓取

在抓取過程中，若當(dāng)前吸嘴檢測到無標(biāo)簽，系統(tǒng)會自動觸發(fā)飛達(dá)供料器繼續(xù)出標(biāo)，直至出現(xiàn)可抓取的標(biāo)簽。系統(tǒng)會循環(huán)執(zhí)行抓取、糾偏和貼標(biāo)操作，確保流程的連續(xù)性和穩(wěn)定性。

動作軌跡設(shè)置

運動模式類型

DELTA視覺對位貼合工藝流程

方案核心優(yōu)勢

• 操作簡便：采用拖拽式中文組態(tài)界面，應(yīng)用工程師經(jīng)過簡單培訓(xùn)即可快速上手，降低技術(shù)門檻。
• 開發(fā)高效：提供成熟的視覺機械手貼標(biāo)解決方案，大幅縮短項目開發(fā)周期，減少用戶的時間成本。
• 高度集成：支持EtherCAT總線和脈沖混合控制，集成了機器視覺、運動控制和IO邏輯控制，軟硬件一體化設(shè)計，便于設(shè)備調(diào)試和故障排查。
• 節(jié)省人力成本：單人即可完成設(shè)備的運動控制、視覺調(diào)試和IO邏輯控制，有效應(yīng)對工程人員流失問題，降低企業(yè)用人成本。
• 柔性生產(chǎn)：系統(tǒng)支持多物料視覺和運控配置程序存儲，一鍵切換工藝包，靈活應(yīng)對不同尺寸和形狀的工件，減少硬件更換頻率，縮短產(chǎn)線停機時間。

解決方案硬件配置

02 VPLC712機器視覺運動控制一體機

正運動技術(shù)VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設(shè)計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監(jiān)控集成于一臺多核控制器上，實現(xiàn)多任務(wù)并行實時處理自動化設(shè)備任務(wù)，通過共享內(nèi)存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進(jìn)行配置，實現(xiàn)核內(nèi)高速交互，驅(qū)動執(zhí)行器進(jìn)行對應(yīng)操作，完成設(shè)備整體的控制。

VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅(qū)動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。

面向高速高精智能裝備在“PC+運動控制卡”的模式下，實現(xiàn)多軸同步控制和高速高精運動控制！

03 RTFuse視覺對位貼合應(yīng)用

正運動技術(shù)基于VPLC系列視覺運動控制一體機，推出RTFuse視覺對位貼合解決方案。該方案結(jié)合點位示教與RTFuse視覺組態(tài)功能，為用戶提供一站式、快速開發(fā)的視覺對位貼合設(shè)備，顯著縮短項目開發(fā)周期。操作員只需簡單調(diào)整視覺與運動控制功能模塊的參數(shù)，即可快速完成物料轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)高速、高精度的機械手對位貼合，滿足多樣化生產(chǎn)需求。

▌相機支持

支持市面上大部分主流相機，支持4個相機并行采集、視覺飛拍。

▌快速配置

機械手、軸組、飛達(dá)供料、相機和矩陣取料、工具參數(shù)。

▌示教功能

提供取料、飛拍及放料路徑等多個點位的一鍵示教功能。

▌坐標(biāo)校準(zhǔn)

支持相機標(biāo)定，包括修改XY坐標(biāo)方向和世界坐標(biāo)位置補正。

▌走位標(biāo)定

通過示教好的運動點位，一鍵即可完成自動標(biāo)定。

▌系統(tǒng)切換

可切換至RTFuse視覺組態(tài)系統(tǒng)，實現(xiàn)視覺檢測流程。

▌可視化界面

界面友好，便于用戶數(shù)據(jù)監(jiān)控，實時顯示使能狀態(tài)、回原狀態(tài)、定位數(shù)量和擺放計數(shù)等。

▌支持機械手類型

4軸模組、SCARA機械手、DELTA并聯(lián)機械手、直角坐標(biāo)機械手、6關(guān)節(jié)等

正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。