導讀
當前社會隨著半導體、汽車制造、電子制造等行業的飛速發展，對零件精度和加工工藝的要求不斷提高，導致高精度加工的需求激增。
隨之而來的是，CAD圖紙所要求的加工運動軌跡也日趨復雜。面對這類復雜軌跡，即便借助智能化加工設備，若未能提前在機臺上對加工路徑進行充分仿真驗證，不僅難以保障加工精度和效率，甚至可能引發設備碰撞等嚴重問題。
0 1 傳統解決方案：
1.人工轉換：需要工程師手動將CAD圖形軌跡轉化為運動指令并配置各項加工參數后，方可進行驗證。
2.軟件輔助：利用CAD導圖軟件先將圖形軌跡自動生成為基礎的運動指令和距離數據，但通常仍需人工介入對軌跡進行平滑優化等處理，之后才能驗證。
然而，這兩種傳統方案都存在顯著弊端：它們極大地增加了驗證階段的工作量和人工成本，導致整體加工流程效率低下且無法實現對復雜圖形軌跡的一次性優化驗證。
0 2 正運動技術解決方案：
針對以上市場需求，正運動技術開發了一款ZCadToWork平滑加工驗證軟件，可以快速幫助用戶實現CAD圖形實際加工軌跡的驗證，并可查看驗證控制器對軌跡的優化處理效果。
正運動ZCadToWork軟件介紹
ZCadToWork是基于正運動控制器快速驗證dxf圖形細分加工軌跡平滑測試軟件，主要用來在前期驗證一個項目的運動控制性能。
主要功能包含：矢量文件的導入及其加工運行，對圖形的優化及顯示。軟件還支持設置原點位置、規劃平滑軌跡并預覽、模擬加工等功能。另外還支持相應 Basic代碼及 NC代碼的生成和導出。
ZCadToWork使用流程
1. 啟動軟件后，需要先將軟件連接到控制器，目前僅支持網口IP通訊方式（控制器默認IP：192.168.0.11；仿真器IP：127.0.0.1）。
2. 連接控制器后須先設置機器類型，軟件提供了5種機器類型，如下圖，請根據機臺實際結構進行類型選擇。選擇機器類型后點擊“OK”并關閉重啟軟件才會生效。
3. 根據實際機臺設置控制器的各軸軸參數（根據《 RTBasic 編程手冊》中的指令說明），設置機器的正負軟限位，設置各軸運動參數。（打開菜單欄“設置”→“參數設置”→“軸參數”）
4. 設置軸參數后，打開“手動”界面（如下圖）對各軸進行手動移動，檢查參數與實際運動效果是否一致。
5. 導入dxf矢量圖形或NC圖形（菜單欄“文件”→“打開Cad圖形/打開NC”），默認將圖形的左下角作為原點。
6. 導入圖形后，根據機器限位設置原點偏移，啟動仿真檢查核對運動軌跡是否和圖形一樣。仿真運動后的路徑為綠色。
7. 如果一切正常，則可啟動加工，加工過程軟件界面中不出現其他顏色運動軌跡。
8. 最后根據機臺實際的運動效果去調整參數即可，參數設置請參考《ZCadToWork使用說明書》。
以下提供了幾種參考運動參數設置方案，請謹慎根據實際機臺進行設置！
推薦參數設置 1
關閉高級平滑參數，使用控制器內置的限速和平滑模式，關閉連續倒角平滑。
①Pr11 前瞻模式corner_mode = 2+8+16+32 = 58
②Pr12 減速角度=15
③Pr13 停止限速=45
④Pr14 平滑半徑Zsmooth = 2 （根據實際軌跡誤差設置）
⑤Pr15 連續倒角平滑zsmooth_mode=0
⑥Pr16 小圓限速半徑300 （根據實際機臺效果去設置）
⑦Pr17 小圓限速最小值50 （根據實際機臺效果去設置）
推薦參數設置 2
關閉高級平滑參數，使用控制器內置的限速和平滑模式，開啟連續倒角平滑。
①Pr11 前瞻模式corner_mode = 2+8+16+32 = 58
②Pr12 減速角度=15
③Pr13 停止限速=45
④Pr14 平滑半徑ZSmooth = 2 （根據實際軌跡誤差設置）
⑤Pr15 連續倒角平滑zsmooth_mode = 1
⑥Pr450各軸的corner_accel設置合理 例如2000,2000,2000
此參數設置之后，取代Pr16，Pr17，此參數設置越大，拐彎時限速值越高。
推薦參數設置 3
開啟高級平滑參數，使用控制器內置的限速和平滑模式，關閉連續倒角平滑。
①Pr11 前瞻模式corner_mode = 2+8+16+32 = 58
②Pr12 減速角度=15
③Pr13 停止限速=45
④Pr14 平滑半徑Zsmooth = 2 （根據實際軌跡誤差設置）
⑤Pr15 連續倒角平滑zsmooth_mode開啟 = 0
⑥Pr16 小圓限速半徑300 （根據實際機臺效果去設置）
⑦Pr17 小圓限速最小值50 （根據實際機臺效果去設置）
推薦參數設置 4
開啟高級平滑參數，使用控制器內置的限速和平滑模式，開啟連續倒角平滑。
①Pr11 前瞻模式corner_mode = 2+8+16+32 = 58
②Pr12 減速角度=15
③Pr13 停止限速=45
④Pr14 平滑半徑Zsmooth = 2 （根據實際軌跡誤差設置）
⑤Pr15 連續倒角平滑zsmooth_mode開啟 = 1
⑥Pr450各軸的corner_accel設置合理 例如2000,2000,2000
此參數設置之后，取代Pr16，Pr17，Pr18。
使用舉例
本軟件支持導入dxf格式和NC格式的圖形，以下演示3種不同圖形的平滑參數設置及加工驗證效果，參數根據圖形不同對應設置不同，請大家結合實際情況合理設置。
一、簡單對稱矢量圖形
參數設置界面如下：
效果演示如下：
二、手機保護膜切割圖形
參數設置界面如下：
效果演示如下：
三、“正運動”矢量圖形
參數設置界面如下：
效果演示如下：
本次，正運動技術快速導入CAD的dxf圖形加工驗證 ，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等 。
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