01 MotionRT750簡介
MotionRT750是正運動技術首家自主自研的x86架構Windows系統或Linux系統下獨占確定CPU的強實時運動控制內核。
該方案采用獨占確定CPU內核技術實現超強性能的強實時運動控制。它將核心的運動控制、機器人算法、數控（CNC）及機器視覺等強實時的任務，集中運行在1-2個專用CPU核上。與此同時，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關的非實時任務。
此外集成MotionRT750 Runtime實時層與操作系統非實時層，并利用高速共享內存進行數據交互，顯著提升了運動控制與上層應用間的通信效率及函數執行速度，最終實現更穩定、更高效的智能裝備控制，確保了運動控制任務的絕對實時性與系統穩定性，特別適用于半導體、電子裝備等高速高精的應用場合。
更多關于MotionRT750的詳情介紹與使用點擊→強實時運動控制內核MotionRT750(一)：驅動安裝、內核配置與使用。
02 認識PSO技術
PSO(position synchronized output)也就是位置同步輸出，本質上是通過采集實時的編碼器反饋位置(無編碼器可使用輸出的脈沖位置)與比較模式設定的位置進行比較，控制OP高速同步輸出信號，PSO示意圖如下。
在點膠行業中PSO一般與點膠噴射閥等設備同步輸出信號進行相位同步，在運動軌跡的所有階段以恒定的空間(或者恒定時間)間隔觸發輸出開關，包括加速、減速和勻速段，從而實現脈沖能量均勻地作用在被加工物體上。
PSO功能的特點就是能高速且穩定的輸出信號，因為輸出精度足夠高，所以能夠在整個運動軌跡中以固定的距離觸發輸出信號而不用考慮總體速度。
03 PSO相關指令介紹
PSO功能（即硬件比較輸出）的相關命令主要有：
HW_PSWITCH2、MOVE_HWPSWITCH2、HW_TIMER等；
前兩個指令主要用于設定觸發比較輸出的距離，最后的命令是硬件定時，可配合前者使用精準控制輸出脈沖的寬度。
1.HW_PSWITCH2--總線硬件位置比較輸出（也支持脈沖軸）
比較主軸帶編碼器輸入時，自動使用編碼器位置來觸發。可以使用MOVEOP_DELAY參數來調整輸出準確時刻。
不同的總線驅動器效果可能有差異，也可以通過MOVEOP_DELAY參數來調整。
2.HW_TIMER--硬件定時器
硬件定時器，用于硬件比較輸出后一段時間后還原電平。HW_TIMER只有1個，每次調用會強制停止之前的調用。不使用或比較完成時使用HW_TIMER(0)關閉。
HW_TIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )
①mode：0-停止硬件定時器，1-動態修改參數（不修改啟動設置），2-啟動（啟動后不可重復開啟），3--停止硬件定時器（類似0，針對振鏡控制器），當前脈沖完成后不再輸出，但后面的OP仍會繼續觸發脈沖；
②cyclonetime：周期時間，us單位；
③optime：有效時間，us單位；
④reptimes：重復次數，啟動模式，reptimes =0時，軟關閉HW_TIMER，原來的脈沖沒有完成的，會繼續輸出完成；-1時無限輸出，除非主動關閉；
⑤opstate：輸出缺省狀態，輸出口變為非此狀態后開始計時（輸出口初始狀態OFF。一般此參數設為OFF，將輸出口變為ON狀態后開始計時）；
⑥opnum：輸出口編號，必須能硬件比較輸出的口。
04 PSO在點膠中的應用
PSO功能用于點膠閥的高速開/關，直線插補和平面圓弧插補功能用于完成加工軌跡，連續插補功能用于讓多段插補的速度連續，提高加工的效率。
在等距比較輸出模式下，不管運動速度和運動軌跡如何變化，始終固定距離進行點膠，使得點膠在空間上分布是均勻的。
上節描述的模式中，有幾種模式都能實現XY平面的等距輸出。
例如：現有一段上左圖所示的軌跡，采用直線+圓弧+直線組成，每間隔10個距離比較輸出一次，一共比較12次，等間距輸出的方法參見下方例程的說明。
采用mode=6，矢量比較模式，結合HW_TIMER硬件定時，采用兩軸的合成矢量位置作為比較的參考坐標位置，實現上方示意圖的效果，使用方便，無需計算位置坐標，精度高。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
'基礎軸參數設置
BASE(0,1) '選擇XY軸'
ATYPE=4,4 '1-脈沖軸類型，比較DPOS；4-帶編碼器反饋軸類型，比較編碼器的反饋位置MPOS
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
MERGE=ON,ON'開啟連續插補
SRAMP=50,50
OP(0,OFF)
'坐標清零
DPOS=0,0
MPOS=0,0
DIM WidthTime,Interval,StartPos,EndPos
WidthTime = 20000 '脈沖寬度20000us
Interval = 10 '脈沖間隔
StartPos = 10 '觸發起始位置
EndPos = 130 '結束位置
FORCE_SPEED=60 'SP速度
MOVEABS(0) '運動到0位
WAIT IDLE
VECTOR_MOVED = 0 '插補矢量距離清0
DIM iTime
iTime =ABS(EndPos - StartPos) \ Interval '計算比較次數
TRACE StartPos,iTime,Interval,WidthTime
HW_PSWITCH2(2) '清空HW比較緩沖區
HW_PSWITCH2(6,0,ON,StartPos,iTime,Interval) '從StrartPos觸發比較間隔Interval比較iTime次
HW_TIMER(2,WidthTime+100,WidthTime,1,OFF,0) '輸出觸發變成ON后，打開WidthTime us后關閉輸出
DELAY(10)
TRIGGER '啟動示波器
MOVEABS(50,0)
'開始運行點膠軌跡
MOVECIRCABSSP(75,25,50,25,0)
MOVEABS(75,75)
WAIT IDLE '確保
HW_PSWITCH2(2)'清空HW比較緩沖區
END
示波器采樣波形如下：采樣5個通道的波形，依次為軸0的目標位置，軸1的目標位置，輸出口0，軸0和軸1插補的矢量合成位置。
XYZ下的采樣波形：
三維情況下的PSO輸出示例：采用模式7，模式6是按指令設置的觸發距離周期輸出，模式7的輸出位置由TABLE的數據點控制，輸出位置更靈活，可實現上例等距輸出，也可實現靈活間隔的輸出。
'停止所有運動
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
'軸參數設置
BASE(0,1,2) '選擇XYZ軸'
ATYPE=4,4,4 '1-脈沖軸類型，比較DPOS；4-帶編碼器反饋軸類型，比較編碼器的反饋位置MPOS
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
MERGE=ON,ON,ON
SRAMP=50,50,50 's曲線速度平滑
OP(0,OFF) '將當前位置設置為0,0
DPOS=0,0,0
MPOS=0,0,0
FORCE_SPEED=60 'SP速度
MOVEABS(0,0,0) '運動到0位
WAIT IDLE
VECTOR_MOVED = 0 '插補矢量距離清0
DIM WidthTime,T_Startnum,Pointnum
WidthTime = 10000 '脈沖寬度10000us
T_Startnum = 0 '比較點起始table編號
Pointnum = 8 '比較點個數
TABLE(T_Startnum,10,30,50,70,90,110,130,150) '比較點坐標設置，起始table位置T_Startnum，8個點
HW_PSWITCH2(2) '清空HW比較緩沖區
HW_PSWITCH2(7,0,ON,T_Startnum,T_Startnum+Pointnum-1) '模式7
HW_TIMER(2,WidthTime+100,WidthTime,1,OFF,0) '輸出觸發變成ON后，打開WidthTime us后關閉輸出
DELAY(10)
TRIGGER '啟動示波器
MOVEABS(100,80,90) '三軸直線插補
WAIT IDLE '等待運動停止
HW_PSWITCH2(2) '清空HW比較緩沖區
END
示波器采樣波形如下：采樣8個通道的波形，依次為軸0的目標位置，軸1的目標位置，軸2的目標位置，輸出口0，軸0軸1軸2插補的矢量合成位置，軸0軸1軸2插補的運行速度。
Table存儲的比較點矢量位置為10,30,50,70,90,110,130,150，共8個點，每到一個點觸發比較，由HW_TIMER可精準控制輸出脈沖的寬度，輸出頻率更快，整體精度更高。
教學視頻可點擊→“強實時運動控制內核MotionRT750(二)：精密點膠的PSO應用”查看。
本次，正運動技術強實時運動控制內核MotionRT750(二)：精密點膠的PSO應用，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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