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Mini 3D云臺概述
本期小西為大家帶來Mini 3D云臺的在軟包裝車行業的應用分享。
使用Mini 3D云臺進行中遠場景(約15米)的3D數據采集，云臺一次可獲取多次回波數據和RSSI（能量返回值），為軟包裝車提供多層次的空間3D數據源，物體表面反光特性。
建模原理
應用 HDDM+ 實現具有多重回波功能的傳感器，構成Mini 3D云臺。在軟包裝車行業中，傳感器由于光束的多次反射收到多個回波，實現多層次的物體檢測，例如穿過其測量的防護玻璃、細小拉筋、雨、雪、霧或灰塵。
Mini 3D云臺，運用球坐標系模型進行場景的三維復原，實現空間的精準三維建模。
應用優勢
Mini 3D云臺為軟包裝車檢測提供全面、穩定的車輛3D數據源，如具備良好的抗灰塵能力、能檢測15mm細小拉筋、高分辨率及識別物體表面暗紋理等。
抗灰塵檢測
Mini 3D云臺具備良好的灰塵穿透力。在多重回波作用下，云臺在一次掃描中，實現 “前景的灰塵” 和 “后景的被測物” 同時檢測，并進行獨立輸出，實現精準的 “后景車輛輪廓” 的快速掃描與精準建模，如下圖所示：
細小拉筋檢測
Mini 3D云臺專注于解決裝車行業痛點：“細小拉筋” 的感知與“背景場景” 的抗干擾檢測，常常是一組互不相容的命題。前者注重檢測細小物體而忽略背景，而后者注重背景抗干擾檢測而過濾細小物體。在實際應用，兩者均同樣重要，卻互不相容，因此常得此失彼。
Mini 3D云臺運用了HDDM+測量法（多重回波），在一次掃描中，可實現 “前景的細小拉筋” 和 “后景的車輛輪廓” 的并行掃描，且進行獨立數據輸出。
為軟包裝車中的 “前景拉筋檢測” 與 “后景車輛識別” 提供準確且獨立的數據源，解決兩者間的互不兼容問題，為后續車輛檢測提供 “拉筋” 與 “背景場景” 并行檢測，如下圖所示。
高分辨率
Mini 3D云臺在球坐標模型下，方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。
分辨率的調節，可通過設置云臺掃描速度、雷達角度分辨率與雷達掃描頻率來實現。車輛進行高分辨率的3D數據，為車廂后續的特征分析提供精細化與全面的三維數據源。
Mini 3D云臺分辨率調節范圍：
?方位角的分辨率設置：由Picoscan雷達角度分辨率決定，可選擇范圍有0.05，0.1，0.125，0.25，0.33，0.5。
?俯仰角的分辨率設置：俯仰角的分辨率的計算公式為，分辨率(度)=云臺轉速度(度/秒)÷雷達掃描頻率(Hz)。
如，俯仰角分辨率0.003度（云臺掃描速度0.1度/秒，雷達頻率為30Hz）；
俯仰角分辨率0.03度（云臺掃描速度1度/秒，雷達頻率為30Hz）；
俯仰角分辨率0.3度（云臺掃描速度10度/秒，雷達頻率為30Hz）。
應用案例
Mini 3D云臺面對著各種車型，均可提供準確有效的車輛數據源，如高欄板半掛車、平板車，凸臺車等。
軟包袋裝車的高欄板半掛車
軟包袋裝車的平板半掛車
托盤料裝車的低欄板貨車
鋼卷專用的鞍座半掛車
SICK裝車系統軟件
（基于Mini 3D云臺）
自動裝車測量定位系統是一款測量頂開式車廂的測量系統。
自動裝車測量定位系統是在SICK云臺基礎下開發的一款裝車測量定位系統。其采用的模型數據來源云臺掃描所采集的數據。
通過分析與計算數據，獲取空車車廂的底板，欄板，拉筋等結構部位的全局位置與尺寸信息，將結果以客戶全局坐標系的形式發送給客戶，從而讓為客戶進行精準的自動化裝車作業提供穩定的、快速且可靠的車廂信息。
SICK裝車系統（基于Mini 3D云臺）的適用車型
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