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機器人型號
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VA1400
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MA1440
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MA2010
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MC2000Ⅱ
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安裝方式*1
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F,W,C
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F,W,C
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F,W,C
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F
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控制軸數
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7
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6
|
6
|
6
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負載 ㎏
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3
|
6
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10
|
50
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動作半徑 ㎜
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1434
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1440
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2010
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2038
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重復定位精度*2㎜
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±0.08
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±0.08
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±0.08
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±0.07
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動作
范圍
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S軸（旋轉）
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-170°～+170°
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-170°～+170°
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-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
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L軸（下臂）
|
-70°～+148°
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-90°～+155°
|
-105°～+155°
|
-90°～+135°
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|
E軸（肘部）
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-90°～+90°
|
-
|
-
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
-175°～+150°
|
-175°～+240°
|
-175°～+240°
|
-158°～+235°
|
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R軸（手腕旋轉）
|
-150°～+150°
|
-150°～+150°
|
-150°～+150°
|
-360°～+360°
|
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B軸（手腕擺動）
|
-45°～+180°
|
-135°～+90°
|
-135°～+90°
|
-125°～+125°
|
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T軸（手腕回轉）
|
-200°～+200°
|
-210°～+210°
|
-210°～+210°
|
-360°～+360°
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最大
速度
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S軸（旋轉）
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3.84rad/s，220°/s
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4.01rad/s，230°/s
|
3.44rad/s，197°/s
|
2.62rad/s，150°/s
|
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L軸（下臂）
|
3.49rad/s，200°/s
|
3.49rad/s，200°/s
|
3.32rad/s，190°/s
|
2.62rad/s，150°/s
|
|
E軸（肘部）
|
3.84rad/s，220°/s
|
-
|
-
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
3.84rad/s，220°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.67rad/s，210°/s
|
2.62rad/s，150°/s
|
|
R軸（手腕旋轉）
|
7.16rad/s，410°/s
|
7.50rad/s，430°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
|
B軸（手腕擺動）
|
7.16rad/s，410°/s
|
7.50rad/s，430°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
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T軸（手腕回轉）
|
10.65rad/s，610°/s
|
11.00rad/s，630°/s
|
10.60rad/s，610°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
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容許
力矩
|
R軸（手腕旋轉）
|
8.8N·m
|
10.5N·m
|
22N·m
|
110N·m
|
|
B軸（手腕擺動）
|
8.8N·m
|
10.5N·m
|
22N·m
|
110N·m
|
|
T軸（手腕回轉）
|
2.9N·m
|
3.2N·m
|
9.8N·m
|
55N·m
|
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容許
慣性
力矩
（GD2/4）
|
R軸（手腕旋轉）
|
0.2㎏·㎡
|
0.28㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
7㎏·㎡
|
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B軸（手腕擺動）
|
0.2㎏·㎡
|
0.28㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
7㎏·㎡
|
|
T軸（手腕回轉）
|
0.03㎏·㎡
|
0.06㎏·㎡
|
0.17㎏·㎡
|
1㎏·㎡
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搬運能力
|
-
|
-
|
-
|
-
|
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本體重量 ㎏
|
150
|
130
|
280
|
845
|
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電源容量*3 kVA
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1.5
|
1.5
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2.0
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3.5
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*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝 S=架臺安裝（壁掛安裝時，S軸動作范圍會受限制）
*2：符合JIS B8432標準。
*3：根據用途，動作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時，建議使用的負載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時的數據。
*6：B軸動作范圍是相對于地平面的角度，與上臂的相對角度會導致動作受限。
*7：可提供配備食品機械專用油脂對應的機型（速度會受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復動作模式的處理能力。會因工件、抓手、布局等諸多條件不同而異。
注：本表采用SI單位。
