表1
|
機器人型號
|
MH5SⅡ
|
MH5LSⅡ
|
MH12
|
MH24
|
MH50Ⅱ
|
MH50Ⅱ-20
|
MH50Ⅱ-35
|
|
安裝方式*1
|
F,W,C
|
F,W,C
|
F,W,C
|
F,W,C
|
F,W,C
|
F,W,C
|
F,W,C
|
|
控制軸數
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
|
負載 ㎏
|
5
|
5
|
12
|
24
|
50
|
20
|
35
|
|
動作半徑 ㎜
|
706
|
895
|
1440
|
1730
|
2061
|
3106
|
2538
|
|
重復定位精度*2 ㎜
|
±0.02
|
±0.03
|
±0.08
|
±0.06
|
±0.07
|
±0.15
|
±0.07
|
|
動作
范圍
|
S軸（旋轉）
|
-170°～+170°
|
-170°～+170°
|
-170°～+170°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
|
L軸（下臂）
|
-65°～+150°
|
-65°～+150°
|
-90°～+155°
|
-106°～+155°
|
-90°～+135°
|
-90°～+135°
|
-90°～+135°
|
|
E軸（肘部）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
-136°～+255°
|
-138°～+255°
|
-175°～+240°
|
-170°～+240°
|
-170°～+251°
|
-160°～+251°
|
-160°～+296°
|
|
R軸（手腕旋轉）
|
-190°～+190°
|
-190°～+190°
|
-180°～+180°
|
-200°～+200°
|
-360°～+360°
|
-190°～+190°
|
-360°～+360°
|
|
B軸（手腕擺動）
|
-135°～+135°
|
-135°～+135°
|
-135°～+135°
|
-150°～+150°
|
-125°～+125°
|
-50°～+230°
|
-125°～+125°
|
|
T軸（手腕回轉）
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-455°～+455°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
|
最大
速度
|
S軸（旋轉）
|
6.56rad/s，376°/s
|
4.71rad/s，270°/s
|
3.84rad/s，220°/s
|
3.44rad/s，197°/s
|
3.14rad/s，180°/s
|
3.14rad/s，180°/s
|
3.14rad/s，180°/s
|
|
L軸（下臂）
|
6.11rad/s，350°/s
|
4.89rad/s，280°/s
|
3.49rad/s，200°/s
|
3.32rad/s，190°/s
|
3.11rad/s，178°/s
|
3.11rad/s，178°/s
|
2.44rad/s，140°/s
|
|
E軸（肘部）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
6.98rad/s，400°/s
|
5.24rad/s，300°/s
|
3.84rad/s，220°/s
|
3.67rad/s，210°/s
|
3.11rad/s，178°/s
|
3.11rad/s，178°/s
|
3.11rad/s，178°/s
|
|
R軸（手腕旋轉）
|
7.85rad/s，450°/s
|
7.85rad/s，450°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
6.98rad/s，400°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
|
B軸（手腕擺動）
|
7.85rad/s，450°/s
|
7.85rad/s，450°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
6.98rad/s，400°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
|
T軸（手腕回轉）
|
12.57rad/s，720°/s
|
12.57rad/s，720°/s
|
10.30rad/s，610°/s
|
10.82rad/s，620°/s
|
6.28rad/s，360°/s
|
10.47rad/s，600°/s
|
6.28rad/s，360°/s
|
|
容許
力矩
|
R軸（手腕旋轉）
|
12 N·m
|
12 N·m
|
22 N·m
|
50 N·m
|
216 N·m
|
39.2 N·m
|
147 N·m
|
|
B軸（手腕擺動）
|
12 N·m
|
12 N·m
|
22 N·m
|
50 N·m
|
216 N·m
|
39.2 N·m
|
147 N·m
|
|
T軸（手腕回轉）
|
7 N·m
|
7 N·m *5
|
9.8 N·m
|
30.4 N·m
|
147 N·m
|
19.6 N·m
|
78 N·m
|
|
容許
慣性
力矩
（GD2/4）
|
R軸（手腕旋轉）
|
0.30㎏·㎡
|
0.30㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
2.10㎏·㎡
|
28㎏·㎡
|
1.05㎏·㎡
|
10㎏·㎡
|
|
B軸（手腕擺動）
|
0.30㎏·㎡
|
0.30㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
2.10㎏·㎡
|
28㎏·㎡
|
1.05㎏·㎡
|
10㎏·㎡
|
|
T軸（手腕回轉）
|
0.10㎏·㎡
|
0.10㎏·㎡
|
0.17㎏·㎡
|
1.10㎏·㎡
|
11㎏·㎡
|
0.75㎏·㎡
|
4㎏·㎡
|
|
搬運能力
|
-
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
本體重量 ㎏
|
27
|
29
|
130
|
268
|
550
|
495
|
570
|
|
電源容量*3 kVA
|
1.0
|
1.0
|
1.5
|
2.0
|
4.0
|
3.5
|
4.0
|
*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝 S=架臺安裝（壁掛安裝時，S軸動作范圍會受限制）
*2：符合JIS B8432標準。
*3：根據用途，動作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時，建議使用的負載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時的數據。
*6：B軸動作范圍是相對于地平面的角度，與上臂的相對角度會導致動作受限。
*7：可提供配備食品機械專用油脂對應的機型（速度會受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復動作模式的處理能力。會因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。
注：本表采用SI單位。
表2
|
機器人型號
|
MH80Ⅱ
|
MH110
|
MH180
|
MH225
|
MH280Ⅱ
|
MH400Ⅱ
|
UP400RDⅡ
|
|
安裝方式*1
|
F,W,C
|
F
|
F
|
F
|
F
|
F
|
S
|
|
控制軸數
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
|
負載 ㎏
|
80
|
110
|
180
|
225
|
280
|
400
|
400
|
|
動作半徑 ㎜
|
2061
|
2236
|
2702
|
2702
|
2446
|
2942
|
3518
|
|
重復定位精度*2 ㎜
|
±0.07
|
±0.07
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.3
|
±0.5
|
|
動作
范圍
|
S軸（旋轉）
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-150°～+150°
|
|
L軸（下臂）
|
-90°～+135°
|
-90°～+155°
|
-60°～+76°
|
-60°～+76°
|
-60°～+76°
|
-55°～+61°
|
-122°～+20°
|
|
E軸（肘部）
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
-170°～+251°
|
-185°～+160°
|
-147°～+90°
|
-147°～+90°
|
-142.5°～+230°
|
-113°～+18°
|
-9°～+120°
|
|
R軸（手腕旋轉）
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
|
B軸（手腕擺動）
|
-125°～+125°
|
-125°～+125°
|
-130°～+130°
|
-125°～+125°
|
-125°～+125°
|
-115°～+115°
|
-120°～+120°
|
|
T軸（手腕回轉）
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
-360°～+360°
|
|
最大
速度
|
S軸（旋轉）
|
2.97rad/s，170°/s
|
2.45rad/s，140°/s
|
2.18rad/s，125°/s
|
2.09rad/s，120°/s
|
1.57rad/s，90°/s
|
1.78rad/s，102°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
|
L軸（下臂）
|
2.44rad/s，140°/s
|
1.92rad/s，110°/s
|
2.00rad/s，115°/s
|
1.69rad/s，97°/s
|
1.39rad/s，80°/s
|
1.69rad/s，97°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
|
E軸（肘部）
|
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
2.79rad/s，160°/s
|
2.27rad/s，130°/s
|
2.18rad/s，125°/s
|
2.01rad/s，115°/s
|
1.57rad/s，90°/s
|
1.40rad/s，
80°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
|
R軸（手腕旋轉）
|
4.01ad/s，230°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
3.18rad/s，182°/s
|
2.53rad/s，145°/s
|
2.01rad/s，115°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
|
B軸（手腕擺動）
|
4.01ad/s，230°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
2.53rad/s，145°/s
|
1.92rad/s，110°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
1.40rad/s，80°/s
|
|
T軸（手腕回轉）
|
6.11ad/s，350°/s
|
4.44ad/s，255°/s
|
4.63ad/s，265°/s
|
3.84ad/s，220°/s
|
3.32rad/s，190°/s
|
3.00ad/s，172°/s
|
2.79rad/s，160°/s
|
|
容許
力矩
|
R軸（手腕旋轉）
|
392 N·m
|
721 N·m
|
1000 N·m
|
1372 N·m
|
1333 N·m
|
2989 N·m
|
1960 N·m
|
|
B軸（手腕擺動）
|
392 N·m
|
721 N·m
|
1000 N·m
|
1372 N·m
|
1333 N·m
|
2989 N·m
|
1960 N·m
|
|
T軸（手腕回轉）
|
196 N·m
|
294 N·m
|
618 N·m
|
735 N·m
|
706 N·m
|
1343 N·m
|
833 N·m
|
|
容許
慣性
力矩
（GD2/4）
|
R軸（手腕旋轉）
|
28 kg·㎡
|
60 kg·㎡
|
90 kg·㎡
|
145 kg·㎡
|
142 kg·㎡
|
500 kg·㎡
|
150 kg·㎡
|
|
B軸（手腕擺動）
|
28 kg·㎡
|
60 kg·㎡
|
90 kg·㎡
|
145 kg·㎡
|
142 kg·㎡
|
500 kg·㎡
|
150 kg·㎡
|
|
T軸（手腕回轉）
|
11 kg·㎡
|
33.7 kg·㎡
|
46.3 kg·㎡
|
84 kg·㎡
|
79 kg·㎡
|
315 kg·㎡
|
50 kg·㎡
|
|
搬運能力
|
-
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
本體重量 ㎏
|
555
|
625
|
970
|
1000
|
1120
|
2700
|
3600
|
|
電源容量*3 kVA
|
4.5
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
7.0
|
8.5
|
*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝 S=架臺安裝（壁掛安裝時，S軸動作范圍會受限制）
*2：符合JIS B8432標準。
*3：根據用途，動作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時，建議使用的負載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時的數據。
*6：B軸動作范圍是相對于地平面的角度，與上臂的相對角度會導致動作受限。
*7：可提供配備食品機械專用油脂對應的機型（速度會受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復動作模式的處理能力。會因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。
注：本表采用SI單位。
