|
機器人型號
|
VS50Ⅱ
|
MS80WⅡ
|
MS100WⅡ
|
ES165RDⅡ
|
MS165
|
ES200RDⅡ
|
MS210
|
|
安裝方式*1
|
F
|
F
|
F
|
S
|
F
|
S
|
F
|
|
控制軸數
|
7
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
6
|
|
負載 ㎏
|
50
|
88 *5
|
110 *5
|
165
|
180 *5
|
200
|
225 *5
|
|
動作半徑 ㎜
|
1630
|
2236
|
2236
|
3140
|
2702
|
3140
|
2702
|
|
重復定位精度*2 ㎜
|
±0.1
|
±0.07
|
±0.07
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
|
±0.2
|
|
動作
范圍
|
S軸（旋轉）
|
-180°～+180°
|
180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
-180°～+180°
|
|
L軸（下臂）
|
-60°～+125°
|
-90°～+155°
|
-90°～+155°
|
-130°～+80°
|
-60°～+76°
|
-130°～+80°
|
-60°～+76°
|
|
E軸（肘部）
|
-170°～+170°
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
-35°～+215°
|
-185°～+160°
|
-112°～+208°
|
-147°～+90°
|
-107°～+208°
|
-112°～+208°
|
-147°～+90°
|
|
R軸
（手腕旋轉）
|
-170°～+170°
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
|
B軸
（手腕擺動）
|
-125°～+125°
|
-125°～+125° *5
|
-125°～+125° *5
|
-130°～+130° *5
|
-130°～+130°
|
-125°～+125° *5
|
-125°～+125°
|
|
T軸
（手腕回轉）
|
-180°～+180°
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
-360°～+360° *5
|
|
最大
速度
|
S軸（旋轉）
|
2.97rad/s，170°/s
|
2.97rad/s，170°/s
|
2.45rad/s，140°/s
|
1.83rad/s，105°/s
|
2.18rad/s，125°/s
|
1.57rad/s，90°/s
|
2.09rad/s，120°/s
|
|
L軸（下臂）
|
2.27rad/s，130°/s
|
2.44rad/s，140°/s
|
1.92rad/s，110°/s
|
1.83rad/s，105°/s
|
2.01rad/s，115°/s *5
|
1.48rad/s，85°/s
|
1.69rad/s，97°/s
|
|
E軸（肘部）
|
2.27rad/s，130°/s
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
U軸（上臂）
|
2.27rad/s，130°/s
|
2.79rad/s，160°/s
|
2.27rad/s，130°/s
|
1.83rad/s，105°/s
|
2.18rad/s，125°/s*5
|
1.48rad/s，85°/s
|
2.01rad/s，115°/s
|
|
R軸
（手腕旋轉）
|
2.27rad/s，130°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
3.18rad/s，182°/s
|
2.11rad/s，120°/s
|
2.53rad/s，145°/s
|
|
B軸
（手腕擺動）
|
2.27rad/s，130°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
2.62rad/s，150°/s
|
3.05rad/s，175°/s
|
2.11rad/s，120°/s
|
2.53rad/s，145°/s
|
|
T軸
（手腕回轉）
|
3.49rad/s，200°/s
|
6.11rad/s，350°/s
|
4.44rad/s，255°/s
|
4.19rad/s，240°/s
|
4.63rad/s，265°/s
|
3.32rad/s，190°/s
|
3.84rad/s，220°/s
|
|
容許
力矩
|
R軸
（手腕旋轉）
|
377N·m
|
408N·m *5
|
721N·m *5
|
921N·m *5
|
1000N·m *5
|
1344N·m *5
|
1372N·m *5
|
|
B軸
（手腕擺動）
|
377N·m
|
408N·m *5
|
721N·m *5
|
921N·m *5
|
1000N·m *5
|
1344N·m *5
|
1372N·m *5
|
|
T軸
（手腕回轉）
|
147N·m
|
206N·m *5
|
294N·m
|
490N·m
|
618N·m
|
715N·m
|
735N·m
|
|
容許
慣性
力矩
（GD2/4）
|
R軸
（手腕旋轉）
|
29.6㎏·㎡
|
30㎏·㎡ *5
|
60㎏·㎡ *5
|
85㎏·㎡ *5
|
90㎏·㎡ *5
|
143㎏·㎡ *5
|
145㎏·㎡ *5
|
|
B軸
（手腕擺動）
|
29.6㎏·㎡
|
30 ㎏·㎡ *5
|
60㎏·㎡ *5
|
85㎏·㎡ *5
|
90㎏·㎡ *5
|
143㎏·㎡ *5
|
145㎏·㎡ *5
|
|
T軸
（手腕回轉）
|
12.5㎏·㎡
|
11㎏·㎡ *5
|
33.7㎏·㎡ *5
|
45㎏·㎡
|
46.3㎏·㎡
|
80㎏·㎡
|
84㎏·㎡
|
|
搬運能力
|
-
|
-
|
-
|
|
|
|
-
|
|
本體重量 ㎏
|
640
|
580
|
625
|
1730
|
970
|
1800
|
1000
|
|
電源容量*3 kVA
|
5.0
|
4.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
5.0
|
*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝 S=架臺安裝（壁掛安裝時，S軸動作范圍會受限制）
*2：符合JIS B8432標準。
*3：根據用途，動作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時，建議使用的負載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時的數據。
*6：B軸動作范圍是相對于地平面的角度，與上臂的相對角度會導致動作受限。
*7：可提供配備食品機械專用油脂對應的機型（速度會受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復動作模式的處理能力。會因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。
注：本表采用SI單位。
