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　　美國國家儀器公司（簡稱NI）提供了在LabVIEW中使用的PID控制工具包，可幫助工程師結合NI數據采集設備快速有效地搭建一個數字PID控制器，精確可靠地完成系統需求。

　　安裝NI光盤Tookit Software中的LabVIEW PID Control Tookit，即可在LabVIEW中生成該工具包。安裝完成后打開一個新的VI,右擊程序框圖，在Functions Palette上選擇Control Design&Simulation，即可看到PID工具包，該工具包由10個VI組成（圖3）。

                　　　　　　　　　　圖3 PID工具包

　　利用PID.vi即可搭建一個簡單的PID控制器，在該vi的輸入端給入PID的3個參數值（PID gains），系統反饋值(process variable)，實際期望值(setpoint)以及微分時間(dt)，便能得到需要的輸出值(output)。該vi還能控制輸出值的范圍（圖4）。

              　　　　　　　　　　　　  圖4 PID.vi

　　PID Advanced.vi是為專家PID設計的vi，增加了一些高級的功能，如可以設定期望值的范圍（setpoint range），手動控制（manual control），線性化（linearity）等功能。PID Autotuning.vi是為需要自整定的PID系統設計的，在給出一些基本要求后，具有自整定的功能（圖5）。

                    　　　　　圖5 PID Autotuning.vi

　　PID Lead/Lag.vi可以對PID控制器前端由系統反饋來的輸入信號做動態補償。PID Setpoint Profile.vi可以在期望值間斷性變化時使其變得平滑。PID Control Input Filter.vi是一個五階的低通濾波器，放在PID控制器的process variable前端，可以濾去小于采樣率十分之一的輸入值。　　　　　　　　　　PID Gain Schedule.vi可以寫入幾組增益參數，并給出條件，執行時當輸入信號達到條件，便使用對應的一組參數給入到PID控制器的PID Gains上。PID Output Limiter.vi對PID控制器輸出信號的變化速率進行控制，以保證外部接受控制信號部件的安全。PID EGU to %.vi和PID % to EGU.vi負責對實際數值和其在設定工程單元范圍內占的百分比進行轉換。

                            　　　圖6 構建PID控制系統

　　PID工具包提供的這10個VI，可以滿足大多數場合的應用，根據不同的現場需求，使用不同的VI搭建PID控制器，十分方便（圖6）。PID控制器輸出的精準還和前端的輸入信號是否精確密切相關，所以采集控制系統的前端輸出而得到的系統反饋尤其重要。NI的DAQ數據采集卡不僅工作穩定，結合LabVIEW編程方便兼容性好，且種類很多，可滿足工程師各類不同檔次上的需求。相信在NI軟硬件的配合下，能夠使搭建PID控制系統變得更加方便快速順利，起到事半功倍的效果。