DMC3000控制卡由于硬件上的限制,最多只能實現(xiàn)三軸插補動作.但有的客戶需要四軸插補動作,常見的動作為雙平臺相互動作.即XY為一平臺, ZU為一平臺,并且此平臺具有某種互動性,例如: 泡沫切割,定點跟蹤.
當需要四軸插補函數(shù)時,可以用軟件算法來完成,再調(diào)用多軸同時啟動的函數(shù),具體實現(xiàn)如下:
int MoveINP4( long x, long y, long z, long u,
long start, long speed, long accel, long decel )
{
long len = sqrt( x*x + y*y + z*z + u*u );
if( len < 1 )
return 0;
static struct MultiMoveData axis[4];
static double k=0;
axis[I].Pos = x; axis[1].Pos = y; axis[2].Pos=z;axis[3].Pos=u;
for( int I(0); I<4; I++)
{
k = double(axis[I].Pos)/double(len);//計算一個比例
axis[I].Axis = I;
axis[I].TS = 1;
//以下根據(jù)比例計算速度曲線
axis[I].StrVel = start*k;
axis[I].MaxVel= speed*k;
axis[I].Acc = accel*k;
axis[I].Dec = decel*k;
axis[I].Jerk = 1;
}
d3000_start_multi_move(4, axis );//同時啟動多軸運動
}
利用以上方法,可以進行更多的插補,但要注意一點的是,要有多軸同時啟動的函數(shù),若不能同時啟動,則插補在較高速情況下,會使路徑錯位.
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