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運動控制主要是應用于控制步進電機和伺服電機，比如控制步進電
機運轉后，檢測到感應器，使步進電機發生緊急停止或者減速停止動作，
這樣的控制就要用到運動指令中單軸操作指令。 【控制要求】
控制一臺步進電機正反轉，電機驅動細分是 2000（電子齒輪比為
1:1），控制一個氣缸。
按下啟動開關 X0（不帶鎖開關，按下一次，給一次信號），觸發氣缸
推出，保持 2s，電機正轉，運轉過程中碰到感應器 X1，電機減速停止，電
機停止后，再觸發氣缸縮回，保持 3s 后，電機反轉，運轉過程中碰到感應
器 X2，電機緊急停止。 【動作分析】
按下啟動開關就是添加一個等待輸入的指令，觸發氣缸推出，就是添
加觸發輸出指令，觸發 Y0 通，延時 2s，添加延時等待指令。
電機正轉，由于是電機在運轉的過程的碰到限位開關，所以電機用增
量的模式，盡可能設置最大位移值（脈沖數），如 200000，電機正向
運行，碰到感應器 X1，也就是添加等待輸入指令，等待 X1 有信號，電
機減速停止，添加單軸操作，軸 1 減速停止，為了確保電機已經停止，
在后面添加一條單軸等待指令，等待軸停止。
電機停止后，觸發氣缸縮回，添加觸發輸出指令，觸發 Y0 斷，延時
3s。
電機反轉，如正轉一樣設置最大位移值（脈沖數），如 200000，電
機反向運行，碰到感應器 X2，也就是添加等待輸入指令，等待 X2 有信
號，電機緊急停止，添加單軸操作，軸 1 緊急停止。 【控制流程圖】
按照動作分析，每一個動作就是一個指令，每個指令用流程圖的方式連
接起來。
【修改別名】
在軟件別名處，對動作需要用到的端口進行別名修改：
輸入端別名修改：X0：啟動開關，X1：感應器 X1，X2：感應器 X2。
輸出端別名修改：Y0：氣缸。
單軸操作不需要修改別名，添加運動指令的時候，在屬性框中選擇軸號就可
以了，系統默認初選軸為軸 1。
【程序編輯】
在時序環 0 中按照控制流程圖編輯程序
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