便攜式手持示教器ZHD301X
ZHD301X手持示教器是正運動新推出的一款便攜式網(wǎng)絡(luò)顯示觸摸屏示教器，需配套正運動帶HMI功能的運動控制器使用。
ZHD301X采用輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計、單手可握的人體工程學設(shè)計，集顯示+觸控+按鍵操作于一體，適用于小型的工業(yè)機器人、工業(yè)自動化設(shè)備與教學實驗等多場景的調(diào)試與維護。
ZHD301X示教盒功能特性
可通過腳本程序來實現(xiàn)各種顯示界面。
繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。
帶28個按鍵，按鍵功能可定制。
RJ45水晶頭(標準帶2m連接線)，U盤接口。
支持HMI組態(tài)協(xié)議。
適用于各種機械或機械手控制。
支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用。
480*272分辨率觸摸屏。
更多關(guān)于ZHD301X詳情點擊→便攜式手持示教器ZHD301X 。
示教器ZHD500XB
ZHD500XB是一款網(wǎng)絡(luò)顯示的觸摸屏示教盒，示教盒必須和支持ZHMI功能的控制器配合使用。
ZHD500XB手持示教盒帶有直流24V電源，帶有1024*600分辨率的真彩顯示屏，16個按鍵，配急停開關(guān)，鑰匙選擇開關(guān)，外加一個可以按的手輪。
ZHD500XB示教盒功能特性
可編程示教盒，可以通過腳本程序來實現(xiàn)各種顯示界面。
繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。
帶急停按鈕、鑰匙選擇開關(guān)、手輪。
帶16個按鍵，按鍵功能可定制。
RJ45水晶頭，U盤接口。
支持HMI組態(tài)協(xié)議。
適用于各種機械或機械手控制。
支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用，可使用觸控筆，便于一些場景下更方便的操作。
1024*600分辨率觸摸屏。
優(yōu)美的外觀+符合人體工程學的外形設(shè)計，有效提升操作員的舒適感。
ZHD301X和ZHD500XB都可通過配套正運動帶HMI功能的運動控制器結(jié)合RTSys開發(fā)軟件進行RTBasic和RTHmi語法來創(chuàng)建界面、編寫調(diào)試程序，采用直觀的圖形化顯示界面布局，兼容觸摸與實體按鍵操作。
操作人員可以通過示教盒的顯示屏查看設(shè)備的運行狀態(tài)監(jiān)測、報警及在線跟蹤調(diào)試等，簡單易用，提升現(xiàn)場操作的靈活性與便捷性。
為什么你的工控界面，更需要RTHmi?
痛點清單：
多軟件切換：組態(tài)、編程、通信工具來回跑，耗時易錯。
數(shù)據(jù)延遲：協(xié)議“翻譯”拖慢響應，界面卡成PPT。
開發(fā)割裂：邏輯與界面脫節(jié)，維護成本高。
正運動方案：RTHmi組態(tài)編程一體化開發(fā)
一體化平臺： 邏輯+界面統(tǒng)一開發(fā)。
原生數(shù)據(jù)互通： 變量直接調(diào)用，告別映射繁瑣。
開發(fā)高效： 周期從月級縮至周級，時間聚焦功能與體驗優(yōu)化。
系統(tǒng)穩(wěn)定： 架構(gòu)簡化，故障點銳減，可靠性倍增。
體驗專業(yè)： 界面美觀、指引清晰。
RTHmi能做什么？有什么？
0 1 .豐富的可視化控件庫
RTHmi提供了50多種 組態(tài)元件，可覆蓋大部分工業(yè)場景，滿足不同的市場需求。
0 2 .強大的界面美化能力
RTHmi都提供了靈活的美化工具及屬性，讓工業(yè)界面告別“灰頭土臉”：
?圖片庫系統(tǒng)：內(nèi)置系統(tǒng)圖片庫提供多種風格的按鈕、圖標，也支持導入外部圖片（包括GIF動圖）。
?文本庫與多語言：通過文本庫一次性設(shè)置多語言文本，可一鍵切換系統(tǒng)的顯示語言，輕松實現(xiàn)中英文多語言界面。
?外觀自由定制：每個控件可獨立設(shè)置顏色、字體、邊框、圓角、背景顏色/圖片等。
系統(tǒng)界面展示如下：
DELTA/SCARA視覺柔振上下料系統(tǒng)
視覺天地蓋貼合系統(tǒng)
五軸義齒雕銑機系統(tǒng)
0 3 .便捷的數(shù)據(jù)綁定
RTHmi實現(xiàn)了控件與控制器變量的靈活綁定方式，可適應不同開發(fā)習慣：
直接綁定寄存器：在控件屬性中直接選擇寄存器類型（X、Y、M、S、D、DT等）和編號，即可完成綁定。另外也支持綁定自定義變量。
批量修改地址：對于多個需要連續(xù)地址的控件，可簡單設(shè)置后一鍵完成批量綁定且不沖突。
0 4 .靈活的邏輯控制
從簡單交互到復雜邏輯，RTHmi提供了多層次的控制手段：
內(nèi)置動作：部分控件內(nèi)置了常用交互的動作，如：打開/關(guān)閉窗口、切換狀態(tài)等。
函數(shù)調(diào)用：支持控件與Basic程序聯(lián)動調(diào)用，讓控件實現(xiàn)更多的功能。
事件與報警：支持記錄并顯示觸發(fā)事件與報警信息。
自定義元件與擴展控件：對于特殊需求，支持自定義實現(xiàn)復雜的動畫、功能等。
0 5 .深度適配示教盒、控制器
支持多種示教盒型號：ZHD300X、ZHD400X、ZHD500X等型號均支持HMI組態(tài)，分辨率覆蓋480×272、800×480、1024×600。
物理按鍵映射：示教盒上的物理按鍵可通過“按鍵轉(zhuǎn)換”功能自由映射到虛擬鍵，輕松實現(xiàn)一鍵操作，程序可移植性強。
程序下載到控制器：HMI程序可直接下載到控制器，示教盒連接控制器后自動顯示界面，無需單獨給示教盒下載程序，維護更簡單。
實戰(zhàn)：如何快速搭建一個電機控制界面
準備工作：
①硬件（可選）：正運動技術(shù)的運動控制器、示教盒。
②軟件：RTSys開發(fā)環(huán)境（可到正運動技術(shù)官網(wǎng)下載）。
功能模塊：
01 新建項目
首先，需要在電腦里新建一個文件夾用來保存即將要建立的工程。打開RTSys編程軟件，當前說明例程的RTSys軟件版本為V1.3.02，更新軟件版本請前往正運動官方網(wǎng)站下載。
網(wǎng)址：www.zmotion.com.cn。
新建項目：菜單欄“文件”→“新建工程”。
點擊“新建工程”后彈出“另存為”界面，選擇開頭已建好的文件夾并打開，輸入項目名后保存項目，后綴為“.zpj”。
02 新建程序文件
新建文件：菜單欄“文件”→“新建”或 菜單欄“常用”→“新建”。
點擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖所示的彈窗，分別新建一個Basic文件和一個Hmi文件，Hmi控件可通過調(diào)用Basic函數(shù)實現(xiàn)功能。
分別給Hmi和Basic文件設(shè)置自動運行任務(wù)號：如下左圖，右鍵單擊Hmi文件，選擇“設(shè)置任務(wù)號”，彈出如下右圖窗口，輸入新任務(wù)號“0”，點擊確定即可設(shè)置成功。Basic程序的任務(wù)號同樣操作即可，任務(wù)號設(shè)置不與其他編號沖突即可。
注：
* Hmi文件必須有任務(wù)調(diào)用，否則無法運行程序！
* 設(shè)置了任務(wù)號的文件會自動同時運行，任務(wù)號數(shù)值不分優(yōu)先級。
03 組態(tài)界面編輯 - Hmi設(shè)置
1.在編輯組態(tài)程序之前，首先要打開“Hmi設(shè)置”窗口。
雙擊工程視圖中的“Hmi文件”切換到Hmi編程窗口，菜單欄“HMI”-“Hmi設(shè)置”打開如下窗口，必備設(shè)置參數(shù)如下：
其中，初始化函數(shù)和周期函數(shù)需要先在Basic文件中定義全局SUB子函數(shù)，函數(shù)內(nèi)容需根據(jù)項目實際需求進行編寫。
本例單軸電機運動的初始化函數(shù)和周期函數(shù)的Basic代碼如下，將以下代碼直接復制到前面新建的basic文件中。
'******************初始化函數(shù)******************
global sub main_int()
global dim str(20) '當前軸
str="未選擇"
global dim state(20) '當前狀態(tài)
state="停止"
global dim myaxis '軸選擇
myaxis=-1'-1代表還未選擇軸 0代表選擇X軸 1代表選擇X軸
global dim datummode,fwdin,datumin,revin '定義回零模式,正限位，原點開關(guān)，負限位
global dim axistype(26) '定義一個軸類型數(shù)組
global dim MessageAlm(100) '定義信息報警顯示數(shù)組
MessageAlm=""
axistype(0,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,20,21,22,24,25,26,48,49,50,51,52,65,66,67,70)
intaxis() '初始化軸參數(shù)
modbus_bit(30) = 1 '導航欄“加工”按鈕顯示狀態(tài)初始化置1
modbus_bit(31) = 0 '導航欄“參數(shù)設(shè)置”按鈕顯示狀態(tài)初始化置1
table(10)=0 '當前位置
table(11)=0'當前速度
table(15)=0 '寸動距離
table(16)=0'回零模式
table(17)=-1 '正限位
table(18)=-1'負限位
table(19)=-1 '原點開關(guān)
table(40)=0'正限位反轉(zhuǎn)輸入
table(41)=0 '負限位反轉(zhuǎn)輸入
table(42)=0'原點開關(guān)反轉(zhuǎn)輸入
rapidstop(2) '停止所有軸
trigger '觸發(fā)示波器
end sub
周期函數(shù)如下：
'******************周期函數(shù)******************
global sub main_scan()
slcaxis() '選擇軸
if idle=-1 then '只有在停止狀態(tài)，軸參數(shù)才生效
setaxis() '重新設(shè)置軸參數(shù)
openwindow11() '若是持續(xù)運動模式，則彈出窗口11選擇持續(xù)運動方向
closewindow11() '若是寸動運動模式，則關(guān)閉窗口11
endif
if table(16)>=200 or table(16)%10=7 then
table(16)=0 '防止錯誤輸入，沒有超過200的回零模式以及個位數(shù)為7的回零模式
endif
datummode=table(16) '通過table(16)選擇回零模式
table(10)=dpos 'table(10)顯示dpos的值
table(11)=mspeed 'table(11)顯示實際反饋速度
fwd_in=table(17) '通過table(17)選擇正限位
rev_in=table(18) '通過table(18)選擇負限位
datum_in=table(19) '通過table(19)選擇原點開關(guān)
if table(17)<> -1 then
invert_in(table(17),table(40)) '反轉(zhuǎn)信號
endif
IF table(18)<> -1 THEN
invert_in(table(18),table(41)) '反轉(zhuǎn)信號
endif
IF table(19)<> -1 THEN
invert_in(table(19),table(42)) '反轉(zhuǎn)信號
endif
if idle=-1 then '若軸運動狀態(tài)為-1，軸狀態(tài)則顯示停止
state="停止"
endif
end sub
2.初始化函數(shù)和周期函數(shù)編寫完成后，在“Hmi設(shè)置”屬性窗口中即可直接調(diào)用該函數(shù)，如下圖所示：
04 組態(tài)界面編輯 - 新建窗口與元件
1.建立Hmi文件后，自動新建三個軟鍵盤窗口和一個起始基本窗口10:Start。
2.新建窗口：在菜單欄“HMI”→“新建窗口”添加窗口。本例新建了3個窗口，具體作用如下：
3.添加組態(tài)元件：在菜單欄“視圖”→“工具箱”里進行選擇。
05 組態(tài)界面編輯 - 添加并布局元件
添加元件：在“工具箱”中選擇元件后，直接拖拽到Hmi窗口中放置即可。單擊元件即可打開“屬性”窗口進行設(shè)置相關(guān)參數(shù)，如下圖。元件的樣式、大小等屬性均可通過該元件的“屬性”窗口設(shè)置。
本例所用元件及布局如下圖所示（可根據(jù)自己喜好調(diào)整布局）：
窗口10和窗口13：
窗口12和窗口13：
各功能模塊使用元件清單如下：
本例中靜態(tài)文字顯示均采用“靜態(tài)文本”元件，每個靜態(tài)文本對應所使用的元件如下表：
06 組態(tài)元件屬性設(shè)置
1.對于“字符顯示”與“值顯示”元件需要綁定對應寄存器，其地址對應關(guān)系如下表：
2.將各元件與寄存器綁定關(guān)系后，即可通過basic編程對寄存器進行賦值與動作功能編寫。Hmi調(diào)用Basic程序均以全局SUB子函數(shù)的方式調(diào)用，完整Basic程序可于文末下載源碼。
3.編寫完成Basic程序后，對于“位狀態(tài)切換開關(guān)”、“功能鍵”元件需要設(shè)置其“動作”屬性，其對應關(guān)系如下表：
07 編寫動作程序
1.打開創(chuàng)建的basic文件，創(chuàng)建全局SUB子函數(shù)，根據(jù)需求編寫各控件的動作程序，并于HMI控件的“屬性”中調(diào)用函數(shù)即可。（以手動運動按鈕舉例，其動作程序如下：）
2.在HMI界面中，點擊已添加的“手動運動”控件，在其屬性窗口中的“動作”調(diào)用上圖的子函數(shù)即可。
更多動作程序可到文末下載程序源碼。
08 組態(tài)元件外觀美化
RTHmi提供了多種美化方式，具體如下：
方式一：使用元件“屬性”中的“格式文本”點擊“”即可進入設(shè)置字體和元件背景顏色、漸變樣式、跑馬燈等狀態(tài)。
方式二：直接使用元件“屬性”中的“外觀”進行設(shè)置。
方式三：使用元件屬性中“圖片來源”-“背景圖片庫”，可使用系統(tǒng)默認的圖片樣式，或自定義導入圖片調(diào)用；（具體操作方法可參考《RTHmi編程手冊》）
若想要HMI界面更有設(shè)計性，更推薦使用方式三。本例采用方式三對控件進行美化，具體變化如下圖。
09 連接控制器/仿真器
編輯好Basic程序和Hmi程序，點擊“常用”/“控制器”-“連接”控制器或仿真器。連接方法具體可參考《自主自研運動控制集成開發(fā)平臺RTSys（一）：快速入門》 。
10 下載程序到控制器
RTSys軟件中菜單欄點擊“常用”→“下載RAM/ROM”，即可下載程序。
下載RAM：掉電后程序不保存。
下載ROM：掉電后程序保存。
11 HMI界面顯示
? 使用軟件工具仿真模擬顯示：
若連接到仿真器，下載后點擊“顯示”即可顯示已創(chuàng)建好的HMI界面；
若連接到控制器，下載后點擊RTSys菜單欄“工具”-“插件”-“Xplc screen”即可；
?
參考下圖接線：
完成接線后，操作步驟如下：
①控制器與PC使用網(wǎng)口/串口連接，使用RTSys軟件將程序下載到ROM中掉電保存，程序下載成功后可以斷開控制器與PC的連接。
②用網(wǎng)線將示教盒和控制器連接，當使用網(wǎng)口通訊時，需確認示教盒與控制器IP在同一網(wǎng)段上。若兩者不在同一網(wǎng)段，可通過修改控制器IP實現(xiàn)。控制器默認IP為192.168.0.11，示教盒默認IP為192.168.0.10。
③上電后即可在示教盒的屏上四個角，按畫Z字順序點擊，連續(xù)兩次，喚醒屏幕，彈出設(shè)置窗口。
④在彈出的窗口上自動獲取到當前所連接的控制器IP地址，點擊IP顯示顯示欄可以切換IP地址，確認IP無誤后，點擊Connect即可連接使用。
具體使用操作及視頻可參考往期推文《EtherCAT運動控制器配套用手持示教器快速入門》 。
讓我們一起來看看最終效果吧！
展示圖效果如下，演示視頻和源碼在文末獲取！
教學視頻請點擊→所見即所得，快速實現(xiàn)運動控制與界面組態(tài)開發(fā)！
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術(shù)所見即所得，快速實現(xiàn)運動控制與界面組態(tài)開發(fā)！就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有： 運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
