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【設置目的】
在觸摸屏上實現步進/伺服電機啟動、停止、急停、手動操作。 【控制要求】
按下啟動鍵，電機正轉 10000 個脈沖數，運行完成后再反轉 10000
個脈沖數，運行完成后停止。在啟動一直有信號的前提下，電機會一直
進行正反轉運動，若斷開啟動信號，動作就會停止。
設置手動按鍵，正轉和反轉，按下正轉按鍵時電機正轉 10000 個脈
沖，按下反轉按鍵時電機反轉 10000 個脈沖。
設置急停按鍵，按下急停鍵時，所有動作全部斷開，恢復初始狀態，
電機停止，并且急停帶有脈沖清零的功能，按下急停鍵時，同時脈沖清
零。
注：步進/伺服電機運行速度和脈沖數可調。 【動作分析】
全部要求在觸摸屏上實現，那么按鍵開關全部借用輔助標志實現，如
M0：啟動/停止、M1：手動正轉、M2：手動反轉、M3：急停。
啟動程序可在 0 環編輯，添加等待輔助指令，等待 M0 有信號，再添
加單軸運動指令，正向運行，由于速度和脈沖數（位移值）需要隨時可
調，所以程序中要采用寄存器模式：速度比用通用寄存器 G0 表示，速
度比為 100，位移值用 W_32 位寄存器 W0 表示，位移值為 10000。再添加單軸等待指令，為停止狀態，接著就是反轉程序指令，添加單軸運
動，反向運行，再添加停止等待指令。
手動程序可在 1 環編輯，用條件跳轉的方式來進行程序選擇。添加兩
幀條件跳轉指令，檢測當 M1 為通時，跳轉正轉程序指令，當 M2 為通
時，跳轉到反轉程序指令。再添加一條絕對跳轉指令，為防止程序錯亂，
可添加條件跳轉 M79 為斷信號時，跳回到首幀，自動檢測條件（PLC 默
認所有的輔助標志均為斷信號）。接著就是添加正轉程序，先是添加單
軸等待，等待軸停止，再添加單軸運動指令，正向運行 10000 個位移值，
再添加等待輔助指令，等待 M1 為斷信號時，添加單軸操作指令，電機
緊急停止，之后再添加絕對跳轉 M79 斷指令，這里用來表示正轉運行完
后之后，程序自動又跳回首幀開始檢測條件信號。繼續往下添加反轉程
序，添加單軸等待指令，等待軸停止，再添加單軸運動指令，反向運行
10000 個位移值，再添加等待輔助指令，等待 M2 為斷信號時，添加單
軸操作指令，電機緊急停止。
急停程序可在 2 環編輯，添加等待輔助指令，M3 為通時，添加幀環
控制指令，控制啟動程序和手動程序所在環為停止狀態，再觸發啟動按
鍵和手動按鍵全部斷開，添加單軸操作，控制電機為緊急停止；再添加
幀環跳轉指令將啟動程序和手動程序所在環全部跳回至第 0 幀，觸發急
停 M3 斷開時，添加幀環控制指令將啟動程序和手動程序所在環控制為
運行狀態。
急停鍵帶有脈沖清零的作用，就需要在組合幀添加一組清零程序，添
加檢測輔助 M3 通（組長），再添加賦值運算指令，對軸 P1 進行 0+0
的計算，也就是 P1=D[0]+D[0]，這樣就能對軸脈沖清零。 【控制流程圖】
①啟動、停止：

②點動控制正反轉：

【修改別名】
在軟件別名處，對動作需要用到的端口進行別名修改：

輔助標志別名修改：M0：啟動/停止、M1：手動正轉、M2：手動
反轉、M3：急停。

根據編輯的程序，將 1 環正轉開始程序第 3 幀，檢測單軸停止狀態
別名為：正轉；將反轉開始程序第 9 幀，檢測單軸停止狀態別名為：反
轉。

【程序編輯】
在時序 0 環，編輯啟動程序：

在時序 1 環，編輯手動程序：

在時序 2 環，編輯急停程序：

在組合邏輯編輯脈沖清零程序：

【觸摸屏界面設置】
通過寄存器模式，可在觸摸屏上直接修改速度比值和脈沖位移值。
即用通用寄存器 G0 修改速度比值，W32 位寄存器 W0 修改脈沖位移值。